本发明公开了一种制动系统及车辆，该系统中的前轴制动模块和后轴制动模块均与输入模块连接，前轴制动模块与后轴制动模块之间建立有通讯连接；车辆上电后前轴制动模块发送前轴制动工作信号至所述后轴制动模块，后轴制动模块发送后轴制动工作信号至前轴制动模块，前轴制动模块与后轴制动模块互为备份制动模块。前轴制动模块在接收到的后轴制动工作信号为故障信号时，接替后轴制动模块来控制车辆后轴制动，后轴制动模块在接收到的前轴制动工作信号为故障信号时，接替前轴制动模块来控制车辆前轴制动，两个制动模块互为备份制动模块，在其中一个制动模块出现故障时，仍能根据制动信号进行有效的车辆制动，提高了制动系统的稳定性，提升了车辆安全性。