本申请公开了一种伺服减速电机转矩波动补偿方法、装置、设备及存储介质，所述伺服减速电机转矩波动补偿方法包括：确定伺服减速电机的目标谐波；采集所述伺服减速电机的位置数据和转矩数据；基于所述位置数据、所述转矩数据和所述目标谐波，确定补偿数据，并将所述补偿数据补偿至所述伺服减速电机。本申请属于伺服驱动控制技术领域，基于伺服减速电机输出端的编码器反馈实现转矩波动补偿的低转速波动控制，实现了补偿伺服电机及减速机带来的转矩波动，提高交流伺服系统的稳定性。