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公开(公告)号：CN109495025B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201811442651.0
申请日：2018-11-29
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器，所述驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元、补偿值获取单元、偏摆角控制单元以及解耦控制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取第二位置；所述补偿值获取单元，用于获取所述横梁的偏转角；所述偏摆角控制单元，用于对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩；所述解耦控制单元使用解耦变量解耦获得第一转矩和第二转矩，所述解耦变量包括所述偏摆力矩。本发明根据横梁的偏转角对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩，并将所述偏摆力矩作为交叉解耦的参数，补偿了实际应用中的建模误差，实现了高速、高精度龙门双驱控制。
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公开(公告)号：CN110460283A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910747860.4
申请日：2019-08-14
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： H02P21/18
摘要： 本发明实施例提供了一种电机磁极位置辨识方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：依次向所述永磁同步电机的定子注入多个具有不同电角度的脉冲电流，同时获取所述转子在不同脉冲电流下的运动反馈量，并将所述运动反馈量与运动理论值一致的脉冲电流的电角度作为粗略磁极位置；向所述永磁同步电机的定子注入q轴分量为零的扰动电流，并以给定位置为零进行位置闭环调节，将所述转子达到平衡状态时的电角度作为磁极辨识位置，所述扰动电流的d轴初始位置为所述粗略磁极位置。本发明实施例通过向永磁同步电机的定子注入q轴分量为零、d轴初始位置为粗略磁极位置的扰动电流，在微小辨识动作下即可获得精确的磁极位置。
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公开(公告)号：CN109391199B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811159061.7
申请日：2018-09-30
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种死区补偿方法、电机驱动器及计算机可读存储介质，该死区补偿方法包括：根据电机驱动器的硬件特性辨识获得死区补偿曲线；根据三相参考电流从所述死区补偿曲线得到实时的三相死区补偿电压；将实时的三相死区补偿电压分别叠加到对应的三相电压占空比命令上，完成死区补偿。本发明实施例通过辨识死区补偿曲线，并对实际电流进行处理后进行死区补偿，可以提高死区补偿的补偿精度，减小相电流畸变，保障不同电流指令尤其是小电流指令下的电流响应一致性，提升电机控制性能。
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公开(公告)号：CN110311594B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910367693.0
申请日：2019-05-05
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种双电机同步控制方法、系统及计算机可读存储介质，涉及工业控制技术领域，其通过采用位置预测同步和转矩同步控制相结合的控制算法实现双电机同步控制，从而可以避免数据传输延迟造成的两个电机位置偏差的问题，且可以在位置同步过程中保证两个电机的力矩均衡，避免出现机械设备受力不均的问题；此外，相对于现有通过分频实现双电机位置同步控制的方式，其无需增加高速IO或硬件电路，且不会受外部干扰；相对于现有通过高性能PLC实现双电机位置同步控制的方式，其无需采用高性能PLC，降低了同步控制系统的成本和复杂度，且不会影响与双电机同步控制系统通信的简易PLC的控制性能。
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公开(公告)号：CN108964526A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810679985.3
申请日：2018-06-27
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： H02P6/10
CPC分类号： H02P6/10 , H02P2207/05
摘要： 本发明公开了一种电机转矩波动补偿方法、装置及电机控制装置，补偿装置包括：转矩波动信息获取模块，用于从速度调节器的输出信号中提取转矩波动信息表；第一电流补偿分量生成模块，用于根据所述转矩波动信息表生成第一电流补偿分量，所述第一电流补偿分量用于补偿至所述电机控制装置中电流环的电流指令中；转矩补偿信息确定模块，用于在所述电机的运行速度波动稳定在预设范围内时，将所述转矩波动信息表确定为转矩补偿信息表，本发明可在硬件优化遇到瓶颈时，进一步大幅提升转矩波动水平，而且可在较低的速度环增益情况下，实现平稳的速度控制，同时也可在转矩波动抑制层面，将机械产品生产装配一致性水平提升到电子产品生产一致性水平的程度。
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公开(公告)号：CN109412495B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201811396754.8
申请日：2018-11-22
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： H02P23/14
摘要： 本发明实施例提供了一种参数自调整方法、设备及计算机可读存储介质，该参数自调整方法，用于实现伺服控制器参数调整，包括：所述伺服控制器接收输入的预设位置环带宽；所述伺服控制器根据所述预设位置环带宽获取调整参数值，并根据所述调整参数值控制电机运行，所述调整参数值包括以下的一个或多个：位置增益、速度前馈系数、速度比例增益、速度积分增益、ip调整系数。本发明实施例通过预设位置环带宽，根据理论推导计算得出相关调整参数：位置增益、速度前馈系数、速度比例增益、速度积分增益和ip调整系数，简化了调整过程和节约了调整时间。
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公开(公告)号：CN109495026B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201811443348.2
申请日：2018-11-29
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器，所述双驱龙门平台驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元以及偏摆振动抑制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取第一运动部件在第一导轨上的第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取第二运动部件在第二导轨上的第二位置；所述偏摆振动抑制单元，用于根据所述第一位置和第二位置获取位置同步偏差，并根据所述位置同步偏差生成速度前馈分量。本发明根据横梁两侧的位置偏差生成速度前馈分量，并由两个位置控制器分别根据上述速度前馈分量控制横梁两端移动，补偿了实际应用中的建模误差，实现了高速、高精度龙门双驱控制。
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公开(公告)号：CN109495026A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811443348.2
申请日：2018-11-29
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器，所述双驱龙门平台驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元以及偏摆振动抑制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取第一运动部件在第一导轨上的第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取第二运动部件在第二导轨上的第二位置；所述偏摆振动抑制单元，用于根据所述第一位置和第二位置获取位置同步偏差，并根据所述位置同步偏差生成速度前馈分量。本发明根据横梁两侧的位置偏差生成速度前馈分量，并由两个位置控制器分别根据上述速度前馈分量控制横梁两端移动，补偿了实际应用中的建模误差，实现了高速、高精度龙门双驱控制。
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公开(公告)号：CN109495025A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811442651.0
申请日：2018-11-29
申请人： 苏州汇川技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器，所述驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元、补偿值获取单元、偏摆角控制单元以及解耦控制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取第二位置；所述补偿值获取单元，用于获取所述横梁的偏转角；所述偏摆角控制单元，用于对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩；所述解耦控制单元使用解耦变量解耦获得第一转矩和第二转矩，所述解耦变量包括所述偏摆力矩。本发明根据横梁的偏转角对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩，并将所述偏摆力矩作为交叉解耦的参数，补偿了实际应用中的建模误差，实现了高速、高精度龙门双驱控制。
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公开(公告)号：CN109341846A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810969434.0
申请日：2018-08-23
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明提供了一种信号频率获取方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：将采样信号所对应的数据按照采样时间依次存储到第一数据存储单元；以一个数据作为步长，依次从所述第一数据存储单元中提取连续存储的N个数据，并在所述N个数据中处于预设位置的数据是所述N个数据中的极值时，将所述处于预设位置的数据存储到第二数据存储单元，所述N为大于3的整数；根据所述第二数据存储单元中至少两个极值数据的时间间隔确定所述采样信号的频率。本发明通过依次提取多个采样信号对应的数据中的极值，并根据提取的极值的时间间隔来获得信号频率，不仅可减少硬件占用，而且可实时获得信号频率结果。
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