本申请公开了一种车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，参考轨迹包括目标车辆在预测时域内的状态量，状态量包括期望目标车距和实际车距的距离差，期望目标车距由设定目标车距在至少两个时间步长内离散获得；基于参考轨迹、优化目标以及控制目标，确定目标车辆在预测时域中的目标函数，其中，优化目标包括预测时域中目标车辆的预测状态，控制目标包括控制时域中目标车辆在相邻步长的控制量增量；基于状态量约束条件，在预测时域内滚动求解目标函数，获得目标车辆在控制时域中各相邻步长的控制量增量，以对目标车辆进行巡航控制。这样，可以满足ACC算法对巡航控制的需求。