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公开(公告)号：CN119037448B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411533450.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W40/04 , B60W60/00 , G01S13/931
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公开(公告)号：CN119245695A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411770615.2
申请日：2024-12-04
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法及其应用，涉及传感器检测领域。该方法包括：在雷达和惯性测量单元同步运动的过程中，采集雷达的点云数据和惯性测量单元的角速度数据；基于点云数据，计算雷达相邻时刻的相对位姿变化；基于相对位姿变化，计算雷达的相对旋转变化；基于雷达的相对旋转变化，计算雷达的角速度；基于雷达的角速度和惯性测量单元的角速度，检测惯性测量单元是否异常。本发明提供的基于雷达辅助的惯性测量单元异常检测方法及其应用，通过雷达获取载体在不同时刻的位姿变化，以计算角速度，以此作为IMU测量结果的参考数据；当IMU数据与雷达的参考数据存在显著偏差时，即可判定IMU异常。
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公开(公告)号：CN118657932B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411118951.9
申请日：2024-08-15
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06V20/56 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本申请提供一种基于数据合成的目标检测方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：获取多视角图像数据、原始点云数据、初始检测框及预先创建的虚拟模型；将虚拟模型渲染至多视角图像数据中，并生成新的多视角图像数据；基于虚拟模型与原始点云数据的相互关系，对原始点云数据进行更新；根据虚拟模型的空间位置，对初始检测框进行更新；利用新的多视角图像数据、更新后的点云数据以及更新后的检测框，对感知模型进行训练，得到训练后的感知模型；将实际采集的车辆周围的多视角图像数据及点云数据，作为训练后的感知模型的输入，利用训练后的感知模型进行目标检测，输出目标检测结果。本申请能够降低感知数据标注成本，提高模型检测精度和准确性。
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公开(公告)号：CN119099761A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411494873.2
申请日：2024-10-24
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
Inventor： 宋晨
Abstract: 本发明属于无人配送技术领域，公开了无人车及装货方法。该无人车用于对货箱进行装卸，该无人车具体包括车体、驱动源、传动机构和操作臂；其中，驱动源设于车体，驱动源为车体的移动提供动力；驱动源与传动机构连接；传动机构与操作臂传动连接，操作臂的末端设有挂接部，挂接部用于钩挂货箱，驱动源能带动传动机构，并使操作臂曳拽货箱至车体。通过本发明，无人车对货箱的装卸操作不再依靠站点配置和提供相应的专用自动化装卸设备，同时也完全避免了人工参与操作的装卸设备，也能完全摆脱人力装卸的方式，从而有效提升了在无人车物流配送的过程中，装卸货物的适应性，提升了装卸的效率，降低了人工作业强度和人工作业成本。
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公开(公告)号：CN119048788A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411557815.X
申请日：2024-11-04
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC: G06V10/762
Abstract: 本申请提供一种平面点云提取方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取原始点云数据，对原始点云数据进行体素化处理，以将原始点云数据划分为多个体素；基于体素之间的空间邻域关系，对体素进行超体素聚类处理，生成多个超体素；基于超体素之间的邻域信息，执行邻域区域生长聚类算法，以对超体素进行平面聚类处理，生成多个平面聚类结果；对平面聚类结果中的聚类点集进行平面拟合，得到平面拟合方程，基于平面拟合方程提取平面点云数据，并对平面点云数据进行过滤，得到过滤后的平面点云数据。本申请能够快速、高效地从大量无序点云数据中提取出平面点云，同时减少计算量，提升算法的处理速度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118877014A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411052819.2
申请日：2024-08-01
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
Inventor： 刘炳
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，通过热成像摄像头实时采集目标空间的热成像图像；根据当前时刻采集到的热成像图像确定出目标空间内存在的障碍物以及各障碍物在当前时刻的当前位置；根据若干历史时刻采集到的热成像图像中各障碍物的历史位置对各障碍物进行分类，其中，障碍物的类别包括静止障碍物和非静止障碍物；基于各障碍物的类别，根据各障碍物的当前位置和历史位置确定出未来时刻目标空间内的车辆行驶路径；在未来时刻控制车辆以车辆行驶路径行驶。采用上述方法，以避免在车辆行驶的过程中出现安全隐患，同时提高车辆行驶时的安全性。
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公开(公告)号：CN118655797A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410674694.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种支持多虚拟城市场景全自动混合运行的仿真方法及系统，应用于自动驾驶仿真技术领域，其方法包括：获取城市场景混合仿真任务和场景调度信息，所述城市混合仿真任务包括目标城市运行场景；基于所述场景调度信息判断所述目标城市运行场景是否调度完成；若所述目标运行场景调度未完成，则获取上一目标城市运行场景的第一虚拟城市地图和所述目标城市运行场景的第二虚拟城市地图；基于所述第一城市虚拟地图和所述第二虚拟城市地图运行所述城市场景混合仿真任务；若所述目标运行场景调度完成，则结束所述城市场景混合仿真任务。本申请具有提高仿真验证的效率的效果。
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公开(公告)号：CN118443049B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410889749.X
申请日：2024-07-04
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种无人车的备用路径规划方法、存储介质及无人车，属于无人驾驶技术领域。方法包括：当主路径规划器无法进行路径规划时，规划器工厂根据预先加载的至少一种路径规划函数生成一条备用路径；位姿检测器检测无人车的位置和姿态是否合理，并生成用于指示真假的第一检测结果；碰撞检测器检测无人车按照备用路径行驶时是否会发生碰撞，并生成用于指示真假的第二检测结果；若确定第一检测结果和第二检测结果都为真，则备用路径规划器将备用路径作为无人车最终的规划路径发送给速度规划器。本申请能使用自定义路径规划函数生成备用路径，通过精解生成器对备用路径进行优化，还可以进行位姿检测和碰撞检测，提高了备用路径的质量。
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公开(公告)号：CN118430309B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410889750.2
申请日：2024-07-04
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01 , G08G1/048 , G06N7/01
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取当前帧的自车的行驶数据、智能体的行驶数据、以及当前帧的前一帧的自车的第一决策演化信息，基于自车的行驶数据和智能体的行驶数据，确定自车和智能体的交互区域；基于自车的行驶数据和智能体的行驶数据，利用路权规则，确定自车的第一通行意图和智能体的第二通行意图；基于自车的行驶数据、智能体的行驶数据、自车的第一通行意图、智能体的第二通行意图、第一决策演化信息和交互区域，利用博弈策略，获得自车的第二决策演化信息；基于自车的第二决策演化信息，获得自车的决策结果。本申请保障了车辆在交互区域行驶的平稳性。
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公开(公告)号：CN118482743A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410931932.1
申请日：2024-07-12
Applicant: 新石器慧通(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请涉及地图建图技术领域，提供了一种IMU零偏估计方法、装置及电子设备。该方法通过获取包括多段路段的测量加速度的IMU测量数据，对各路段的测量加速度首先进行归一化处理得到归一化加速度，通过重力向量和各路段的归一化速度，确定各路段的估算加速度，再将估算加速度与测量加速度之差作为各路段的加速度偏差，最后计算该多段路段的加速度偏差的均值和噪声，确定计算得到的均值和噪声为IMU的零偏置，能够得到与车辆初始姿态无关的零偏估计值，使得在SLAM建图时可以对里程计在任意位置进行初始化，提高了建图精度。
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