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公开(公告)号：CN118443020A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410525870.4
申请日：2024-04-28
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的行驶轨迹和障碍物信息；基于行驶轨迹和线性化的动作价值函数，由行驶轨迹的终点向初始点递推每步的最优控制率，以修正行驶轨迹，其中，动作价值函数包括障碍函数子项，障碍函数子项基于障碍物信息对行驶轨迹的距离约束以及行驶轨迹的曲率约束构建；基于修正后的行驶轨迹，重复递推每步的最优控制率直至达到预设目标，以完成目标车辆的轨迹规划。这样时空联合的轨迹规划方式可以满足动静态障碍物场景的避障需求，且将全局优化的问题转化为了在每步独立的局部优化问题，使得车辆轨迹规划问题得以简化，求解效率更高。
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公开(公告)号：CN116400707A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310485725.3
申请日：2023-04-29
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括：获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，参考轨迹包括目标车辆在预测时域中各步长的状态量；分别基于参考轨迹在至少两个步长的状态量、控制量和曲率，确定目标车辆与至少两个步长对应的至少两个目标函数，其中，目标函数包括状态目标子项，至少一个状态目标子项与对应步长的曲率关联；将至少两个目标函数作为目标车辆在预测时域中第一个步长的目标函数组，在状态量约束下求解目标车辆在第一个步长的控制量增量，以对目标车辆的轨迹跟踪控制。这样，可以求解获得更优的跟踪控制量增量，提高对参考轨迹未来的预见性。
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公开(公告)号：CN115973192A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211714608.1
申请日：2022-12-29
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请公开了一种基于自动驾驶的车辆控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的场景信息；基于场景信息判断目标车辆是否位于换道检测点；若是，基于当前步长目标车辆和前车的纵向速度差和纵向车距、以及目标车辆的目标换道时间，确定目标车辆是否位于安全换道区域，其中，前车为目标车辆目标换向的车道中的前方车辆；若否，基于目标换道时间，确定目标车辆在车道坐标系当前步长的纵向安全换道加速度，以控制目标车辆强制换道。这样，可以满足车辆换道的安全性需求。
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公开(公告)号：CN117698709A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311821748.3
申请日：2023-12-27
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/14 , B60W60/00
摘要： 本公开提供了一种车速决策方法、装置、设备及无人车，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据逆行障碍物的逆行轨迹与自车的行驶轨迹，确定逆行障碍物中的无风险障碍物和风险障碍物；对于无风险障碍物，根据无风险障碍物的第一逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第一速度序列；对于风险障碍物，根据风险障碍物的第二逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第二速度序列；根据第一速度序列和第二速度序列确定自车的决策速度序列。本方案区分无风险障碍物和风险障碍物对自车的影响，并将二者结合，可精准判断各逆行障碍物对自车的影响，有效提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116001782A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211714650.3
申请日：2022-12-29
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，参考轨迹包括目标车辆在预测时域内的状态量，状态量包括期望目标车距和实际车距的距离差，期望目标车距由设定目标车距在至少两个时间步长内离散获得；基于参考轨迹、优化目标以及控制目标，确定目标车辆在预测时域中的目标函数，其中，优化目标包括预测时域中目标车辆的预测状态，控制目标包括控制时域中目标车辆在相邻步长的控制量增量；基于状态量约束条件，在预测时域内滚动求解目标函数，获得目标车辆在控制时域中各相邻步长的控制量增量，以对目标车辆进行巡航控制。这样，可以满足ACC算法对巡航控制的需求。
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公开(公告)号：CN118444679A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410525871.9
申请日：2024-04-28
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆速度规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的行驶轨迹和障碍物信息；基于行驶轨迹和线性化的动作价值函数，由行驶轨迹的终点向初始点递推每步的最优控制率，以修正行驶轨迹，其中，动作价值函数包括障碍函数子项，障碍函数子项基于障碍物信息对行驶轨迹的边界约束构建；基于修正后的行驶轨迹，重复递推每步的最优控制率直至达到预设目标，以完成目标车辆的速度规划。这样，将全局优化的问题转化为了在每步独立的局部优化问题，使得车辆速度规划问题得以简化，求解效率更高。
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公开(公告)号：CN117533355A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311826097.7
申请日：2023-12-27
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要： 本公开提供了一种车速规划方法、装置、车辆、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆在当前路径上的初始规划速度序列；根据初始规划速度序列，确定进入当前路径的风险障碍物；根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在风险时间段内的避险速度序列。本公开提供的车速规划方法能够保证车辆在有其他障碍物闯入当前路径的情况下，仍然能够安全、平稳行驶，避免突然闯入的风险障碍物造成碰撞事故，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117533353A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311823724.1
申请日：2023-12-27
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及无人车，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据多个单位时间段中当前单位时间段内的自车行驶数据和障碍物行驶数据，确定自车在下一单位时间段内的加速度决策值；根据加速度决策值和自车行驶数据，确定自车在下一单位时间段末尾时刻的参考速度和参考位置；根据自车在每个时刻的参考速度和参考位置，得到自车的参考速度序列和参考位置序列；对参考速度序列和参考位置序列进行优化，得到自车的规划速度序列和规划位置序列；根据规划速度序列和规划位置序列控制自车的行驶。本方案在每个时间单元内都充分考虑障碍物对自车的影响，提高自车行驶的稳定性和跟驰效果。
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公开(公告)号：CN116382257A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211737341.8
申请日：2022-12-30
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种轨迹规划方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的场景信息以生成时空走廊，其中，时空走廊包括在S‑L‑T三维空间内对应多个时间切片的多个台阶，台阶为目标车辆在对应时间切片内的可行驶范围；构建基于贝塞尔曲线的轨迹代价函数；在时空走廊的约束下，基于轨迹代价函数规划目标车辆在多个台阶内的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括与多个台阶分别对应的多个贝塞尔曲线分段。这样，可以实现自动驾驶中车辆行驶轨迹的自动规划，保障车辆自动驾驶功能的可用性。
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公开(公告)号：CN116198510A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211733129.4
申请日：2022-12-30
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种参考车道中心线生成方法、车辆巡航控制方法和应用，其中该方法包括获取前车初始运动状态量；基于前车初始运动状态量进行运动状态预测，获得前车当前运动状态预测量；获取前车当前运动状态观测量以修正前车当前运动状态预测量，获得前车当前运动状态修正量；基于多个时刻的前车当前运动状态修正量和本车轨迹，拟合生成参考车道中心线。这样，在车道中心线丢失时，可以以拟合生成的参考车道中心线作为自适应巡航控制和车道保持控制的依据。
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