本申请公开了一种车辆的横向控制方法、装置以及介质，应用于车辆控制领域。本申请所提供的车辆的横向控制方法，车辆上设置有数据采集设备用于采集行驶环境数据。车辆控制器先根据车辆的行驶环境数据确定车辆行驶的安全限界，然后读取车辆的状态，即车速、车辆各轴转角等状态。最后根据车辆的状态获取车辆的预期轨迹，若预期轨迹超出安全限界，则控制车辆进行转向。本申请特点在于对车辆运行期间的横向控制，结合车辆运行环境，行驶的实际状态，以及驾驶员的操作输入等实时信息等，对车辆的目标轨迹进行分析，判断是否超出车辆行驶横向安全限界值并及时对行进轨迹进行干预，为车辆安全运行增添一道保障，保证了超级虚拟轨道车辆行驶的安全性。