本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置，所述方法包括：获取当前时刻车辆雷达数据；获取当前时刻前一时刻车辆雷达数据；根据所述当前时刻车辆雷达数据以及当前时刻前一时刻车辆雷达数据获取障碍物相对于车辆雷达的位置关系；将所述障碍物相对于车辆雷达的位置关系转换在所述车辆的车身坐标系中，获得基于车身坐标系的各个时刻车辆雷达探测的障碍物位置坐标；获取所述车辆的瞬时转弯中心；根据所述瞬时转弯中心以及障碍物位置坐标生成包含有障碍物位置极坐标的极坐标系；根据所述包含有障碍物位置坐标的极坐标系获得所述车辆的避障范围。本发明增强自动驾驶车辆在障碍物路段的通行能力，提升自动驾驶车辆的绕障能力。