本发明提出的一种二自由度摄影云台的单人脸跟踪控制方法，主要涉及单人脸跟踪控制方法的设计。其具体包括：步骤1：建立摄影机的针孔成像模型；步骤2：采集单帧人脸图像，基于卷积神经网络进行人脸的关键点检测；步骤3：根据瞳距与相似三角形原理计算人脸深度；步骤4：解算人脸的鼻尖关键点在摄影机坐标系下的三维坐标；步骤5：构建关于输出角度控制量的非线性方程组，并利用牛顿迭代法解方程组。步骤6：结合两帧间的时间差计算每一帧下的速度控制量并控制电机转动。本发明基于单目视觉中人脸的图像信息直接控制二自由度摄影云台对目标人脸进行跟踪，无需额外设备，却能保证跟踪过程的实时性与稳定性。