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公开(公告)号：CN116248995A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211737039.2
申请日：2022-12-30
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H04N23/611 , H04N23/695 , G06T7/80 , G06T7/50 , G06V40/16 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06F17/11
摘要： 本发明提出的一种二自由度摄影云台的单人脸跟踪控制方法，主要涉及单人脸跟踪控制方法的设计。其具体包括：步骤1：建立摄影机的针孔成像模型；步骤2：采集单帧人脸图像，基于卷积神经网络进行人脸的关键点检测；步骤3：根据瞳距与相似三角形原理计算人脸深度；步骤4：解算人脸的鼻尖关键点在摄影机坐标系下的三维坐标；步骤5：构建关于输出角度控制量的非线性方程组，并利用牛顿迭代法解方程组。步骤6：结合两帧间的时间差计算每一帧下的速度控制量并控制电机转动。本发明基于单目视觉中人脸的图像信息直接控制二自由度摄影云台对目标人脸进行跟踪，无需额外设备，却能保证跟踪过程的实时性与稳定性。
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公开(公告)号：CN107248197B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201710595741.2
申请日：2017-07-20
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G07B1/00 , G06K13/107
摘要： 本发明公开了一种非精密票卡升降装置，包括安装板、缓存盒、票箱、用于对票箱内的票卡进行提升或下降的票卡升降机构；所述票箱的数量为n个，n≥2；所述缓存盒、票箱、票卡提升机构均固连在安装板上；所述缓存盒的入口通过导槽与最接近的第一票箱的出口相连；导槽对票卡移动过程中位置进行导向限位；本发明的票卡升降装置还包括姿态调整结构；本装置不需要精确控制票卡的上升高度，因此控制逻辑简单，加工成本降低。
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公开(公告)号：CN108827316B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201810946143.X
申请日：2018-08-20
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提出了一种基于改进的Apriltag标签的虚拟演播室移动机器人视觉定位方法，在标签四边形的对角线延长线的合适长度处共添加4个大小一致的圆环标记物；对相机进行标定；采集标签图像：对采集的图像进行预处理；ROI区域提取的阈值化处理；识别椭圆标记物；提取ROI区域；再以得到的改进的标签上的4个椭圆中心坐标为基准，做包围这4个点的最小矩形区域为标签图像的ROI对标签区域的阈值化处理；提取标签角点利用加权最小二乘法拟合提取直线，计算直线交点得到亚像素级的角点坐标，提取标签角点的图像坐标；根据提取的角点图像坐标，读取标签的编码信息，得到角点的世界坐标，利用坐标转换得到机器人的位姿；本发明减少了识别标签的数据量，提高了识别的实时性。
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公开(公告)号：CN107885749B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201610874276.1
申请日：2016-09-30
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种本体语义扩展与协同过滤加权融合的工艺知识检索方法。通过基于本体语义扩展及向量空间模型的知识匹配，与基于用户属性协同过滤的知识匹配方法进行加权融合，最后通过基于遗忘曲线的权重控制得出最后的符合用户真实检索意图的用户个性化检索结果。本发明将本体知识检索的优势与协同过滤的优势相结合，并充分考虑用户的动静态属性，将各相关信息进行整合，从而得到更符合用户检索需求、具有用户个性化的检索结果，从而提高了军工工艺知识的共享与重用。
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公开(公告)号：CN112910856A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110063024.1
申请日：2021-01-18
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种基于串口通信的通信协议的设计方法，主要涉及串口通信协议的设计，具体包括：步骤1，初始化串口相关配置；步骤2：通信双方建立连接，完成三次握手动作；步骤3，将串口通信数据封装成数据帧，并添加到发送队列；步骤4，当检测到串口空闲时，将发送队列中的队首元素执行发送；步骤5，数据接收方接收数据，并将数据通过DMA搬运到数据缓冲区；步骤6，数据接收方对接收数据进行处理。本发明将多个字节的数据组装成数据帧进行传输，可以充分利用CPU资源，提高串口通信效率，对通信连接过程进行三次握手，对传输数据进行校验、确认应答、否定重传与超时重传，能够确保数据传输的可靠性。
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公开(公告)号：CN112819374A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110217279.9
申请日：2021-02-26
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种铁路桥梁施工人员风险管理系统和方法，其特征在于，包括风险数据采集装置、通信网络、管理平台以及报警装置，风险数据采集装置通过通信网络与管理平台交互；风险数据采集装置包括无线定位模块、状态监测模块，用于采集工地现场与人员安全有关的风险数据；管理平台包括基础信息管理模块、风险处理模块以及风险数据库模块，用于存储、处理人员风险有关数据，提供人员风险可视化界面和报警提示，并配备登录和操作权限；报警装置在接收管理平台发出的报警信息后及时提醒有关人员。本发明能够实现铁路桥梁施工现场作业人员的实时安全监控与预警，不仅降低了工地安全管理人员的工作量，而且能够提高安全管理效率。
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公开(公告)号：CN107885749A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610874276.1
申请日：2016-09-30
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： G06F17/30684 , G06F17/2785 , G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种本体语义扩展与协同过滤加权融合的工艺知识检索方法。通过基于本体语义扩展及向量空间模型的知识匹配，与基于用户属性协同过滤的知识匹配方法进行加权融合，最后通过基于遗忘曲线的权重控制得出最后的符合用户真实检索意图的用户个性化检索结果。本发明将本体知识检索的优势与协同过滤的优势相结合，并充分考虑用户的动静态属性，将各相关信息进行整合，从而得到更符合用户检索需求、具有用户个性化的检索结果，从而提高了军工工艺知识的共享与重用。
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公开(公告)号：CN115437252B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211068555.0
申请日：2022-09-02
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种基于加加速度的高效速度规划方法，包括：步骤1，初始速度Vs、结束速度Ve、规划时间T、规划距离D、调速系数Cf的选取和经过归一化处理的时间‑加加速度表F0的建立；步骤2，求得标准速度Vn；步骤3，求出匀速段速度Vc；步骤4，求出伸缩系数Ct、加加速度值的第1变速段伸缩系数Cj和第2变速段伸缩系数Cj`；步骤5，得到规划时间T上的时间‑加加速度表F1；步骤6，得到规划时间T上的时间‑加速度表F2；步骤7，得到规划时间T上的时间‑速度表F3；步骤8，得到规划时间T上的时间‑距离表F4。本发明运行效率高，并且规划数值准确，能够满足摄影机器人对速度规划任务的要求。
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公开(公告)号：CN115437252A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211068555.0
申请日：2022-09-02
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种基于加加速度的高效速度规划方法，包括：步骤1，初始速度Vs、结束速度Ve、规划时间T、规划距离D、调速系数Cf的选取和经过归一化处理的时间‑加加速度表F0的建立；步骤2，求得标准速度Vn；步骤3，求出匀速段速度Vc；步骤4，求出伸缩系数Ct、加加速度值的第1变速段伸缩系数Cj和第2变速段伸缩系数Cj`；步骤5，得到规划时间T上的时间‑加加速度表F1；步骤6，得到规划时间T上的时间‑加速度表F2；步骤7，得到规划时间T上的时间‑速度表F3；步骤8，得到规划时间T上的时间‑距离表F4。本发明运行效率高，并且规划数值准确，能够满足摄影机器人对速度规划任务的要求。
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公开(公告)号：CN111340154A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910969652.9
申请日：2019-10-12
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种实体教学档案快速管理系统，包括实体档案管理单元、交互设备、服务器三部分，所述实体档案管理单元包括用户信息管理模块、课程管理模块、货架管理模块、条码打印管理模块、档案管理模块、档案借取管理模块，这六个模块与服务器数据库相连，与交互设备通过接口进行数据交互。本发明将传统的纯人工管理实体档案模式转变为无纸化、自动化采集数据模式，不仅降低了档案工作者的工作量，而且提高了档案管理效率。
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