本发明涉及一种顶管机的自动导向和姿态控制方法，属于顶管机技术领域，包括首先校准顶管机始发姿态，获取顶管机前端掘进目标姿态，调整顶管机千斤顶铰接参数获取准确的顶管机前端掘进姿态偏移预测值，与掘进的目标姿态相对比进行循环纠偏，其次，获取顶管机后端推进目标姿态和顶管机后端推进姿态的偏移预测值，经Python算法进行机头千斤顶和推进千斤顶的最优化纠偏参数调整来控制前端掘进姿态和后端推进姿态，实现多参数联合姿态控制纠偏，目的是提供一种可在长距离和小半径曲线顶管中，能够分别直接指导前端掘进姿态和后端推进姿态控制的自动导向系统及姿态控制方法。