本发明公开了一种掘进机井下自追踪测距装置，包括激光测距发射装置、激光测距自追踪标靶装置，根据机载光纤惯导系统实时检测掘进机机身姿态偏移量，并将偏移信息传输至测距系统上位机进行数据处理解析，电液伺服阀接收数据解析信号，驱动液压机构动作实现激光测距硅光靶的姿态补偿，使得测距标靶始终垂直于巷道面；激光测距发射装置通过丝杠与电机驱动对姿态整定后的标靶作周期扫描运动，通过检测测距矩形硅光靶存在输出电压时的激光测距发射器输出值，完成掘进机行进距离的动态监测，提高井下综掘作业的智能化水平，实现掘进机作业进程的动态监测。