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公开(公告)号：CN116498328A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310448705.9
申请日：2023-04-24
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置，包括：激光扫描结构和机载控制器，激光扫描结构设置在具有位姿检测功能的悬臂式掘进机的机身一侧，激光扫描结构包括：激光扫描部件固定槽、扫描结构配套直齿、支撑板、支撑板驱动电机、固定大臂、旋转臂驱动电机、旋转臂、激光发射器，掘进机的机身上设有机载控制器，机载控制器和旋转臂驱动电机和支撑板驱动电机连接，机载控制器和掘进机的控制系统连接，本发明以掘进机为载体，通过设置二维激光扫描装置对巷道进行三维建模，激光扫描结构直接架设在掘进机机身上，不需要再添加其余设备，整个检测系统更加简单，相应的控制难度低、成本低。
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公开(公告)号：CN115855112A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211671253.2
申请日：2022-12-26
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种用于激光发射器移站的自调整标定装置及系统，属于掘进机检测系统辅助设备技术领域，包括支板，安装板水平设置在支板上，安装板沿支板的延伸方向滑动，回转大臂设置在安装板的上侧，回转大臂的一端与支板铰接连接，支架垂直设置在回转大臂的另一端，支架与回转大臂转动连接，第一标定光敏元件设置在支架上；本发明通过支板、安装板、回转大臂以及第一标定光敏元件，再与驱动机构配合使用驱动安装板位移、回转大臂以及支架转动，对第一标定光敏元件的位置以及角度进行自动调整，对移站后的激光发射器的角度进行调整，使得发射激光落在第一标定光敏元件上，能够提高激光发射器标定的精度，进一步提高掘进机的工作效率。
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公开(公告)号：CN116381702A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310012036.0
申请日：2023-01-05
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种掘进机井下自追踪测距装置，包括激光测距发射装置、激光测距自追踪标靶装置，根据机载光纤惯导系统实时检测掘进机机身姿态偏移量，并将偏移信息传输至测距系统上位机进行数据处理解析，电液伺服阀接收数据解析信号，驱动液压机构动作实现激光测距硅光靶的姿态补偿，使得测距标靶始终垂直于巷道面；激光测距发射装置通过丝杠与电机驱动对姿态整定后的标靶作周期扫描运动，通过检测测距矩形硅光靶存在输出电压时的激光测距发射器输出值，完成掘进机行进距离的动态监测，提高井下综掘作业的智能化水平，实现掘进机作业进程的动态监测。
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公开(公告)号：CN115798183A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211371045.0
申请日：2022-11-03
申请人： 山东能源集团有限公司 , 云鼎科技股份有限公司 , 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： G08C17/02 , H04L69/164
摘要： 本发明公开了一种基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质，包括惯导初始化和惯导上位机控制过程，惯导上位机控制台通过矿用5G专网与惯导下位机建立通讯，判断惯导是否对准；惯导上位机控制台获取惯导下位机发送惯导状态信息和惯导位移信息，判断位移数据的长度是否能达到采煤工作面长度要求，惯导与采煤机进行对准，实现煤机运行自动找直。本发明通过5G通讯的方式来发送初始化指令，实现自动初始化，便捷，不需要手动对准；通过惯导上位机控制台控制惯导下位机执行对采煤机对准，实现井上惯导上位机控制台与井下惯导进行控制，其成本低、通信速率高、通信实时性好。
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公开(公告)号：CN115567887A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211370141.3
申请日：2022-11-03
申请人： 山东能源集团有限公司 , 云鼎科技股份有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下机载惯导5G无线通信系统及方法，包括地面调度信息中心和采掘工作面通信系统；矿用惯导装置信号连接矿用5G专网，将生产过程中采掘机位置姿态和惯导数据信息传输至地面；井下集控中心控制主机通过井下工作面万兆网连接惯导系统服务器，实现下发和接收矿用惯导装置数据；万兆工业环网接收矿用惯导装置数据和下发惯导控制指令；矿用5G专网核心交换机通过三层互联路由配置实现接入和移动管理、核心网上报建立接入请求和安全隔离。通过系统配置和架构融合，实现惯导系统服务器至井下工作面采掘机机载惯导装置的端到端数据交互，满足矿用惯导系统通信时延、信道带宽、通信稳定性的应用需要。
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公开(公告)号：CN218884983U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202223468106.3
申请日：2022-12-26
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台，包括：承重梁、履带传动机构、平移底板、旋转底板、四自由度并联结构和位姿检测装置安装板，履带传动机构设于承重梁下方；平移底板设置在承重梁上，通过外接驱动力在承重梁上平移，旋转底板底面通过轴与平移底板相连，轴外接旋转伺服电机，旋转伺服电机固定设置在平移底板上；四自由度并联结构包括：四个液压杆和对应设置的四个液压缸；位姿检测装置安装板设置在四自由度并联结构上方，本实用新型所用的驱动只包括液压和伺服电机，结构简单，容易控制。可以根据需要自由调整位姿变化。
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公开(公告)号：CN221347017U
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202322049326.0
申请日：2023-08-01
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种掘进机的喷雾降尘装置，包括：固定箱、电机、底盘、支撑架、固定框、液压缸、喷头和进水管，固定箱的一侧面固定设置在掘进机上；电机设置在固定箱中，电机的电机轴贯穿出固定箱顶面；底盘设置在电机的电机轴上；支撑架包括两个竖板，两个竖板对称设置在底盘的顶面上，两个竖板相对设置；固定框转动设置在支撑架的两个竖板之间，固定框的框体内设有进水管，进水管的一端连接水泵；多个喷头设置在固定框中，每个喷头均连通进水管的管道上；液压缸设置在底盘上，位于固定框的一侧，液压缸的伸缩端通过连接杆连接在固定框的侧面上，且伸缩端和连接杆转动连接，本实用新型喷雾降尘的范围更大，能够有效的改善矿下作业环境。
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公开(公告)号：CN220487593U
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202322121124.2
申请日：2023-08-08
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： E21D9/12
摘要： 本实用新型涉及碎石收集装置技术领域，公开了一种适用于掘进机的碎石收集装置，包括：铲斗、运输通道、旋进盘和转动件，铲斗连接于掘进机行进方向的前端，运输通道一端与掘进机连接，另一端接入铲斗内，旋进盘连接于运输通道内，旋进盘包括一转动轴以及连接于转动轴周向的第一推动件，转动轴的延伸方向垂直于运输通道的延伸方向，第一推动件的末端连接有第二推动件，转动件与转动轴连接以带动转动轴转动，随着掘进机的行进将所碎石推送至运输通道，转动轴带动第一推动件及第二推动件转动以将运输通道口的碎石推送至运输通道内，通过掘进机不断往前给予碎石的推力，将碎石推向运输通道。
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公开(公告)号：CN220040764U
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202320019113.0
申请日：2023-01-05
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种井下掘进机机载测距装置，包括设置在掘进机机身上方的机载测距发射装置和悬挂设置在巷道顶板下方的矩形测距接收装置，机载测距发射装置的第一伺服电机固定设置在底板支座中部；旋转台活动设置在底板支座上，第一伺服电机驱动旋转台旋转；第二伺服电机设置在位于左侧的支撑板外侧；U形摆臂开口朝下式活动卡接在两个支撑板之间，U形摆臂上端设有L形支架；测距激光发射器设置在L形支架内侧；第三伺服电机设置在L形支架外侧，第三伺服电机的输出轴穿过L形支架与测距激光发射器固定连接。总之，本实用新型具有结构新颖、操作方便、精准高效等优点。
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公开(公告)号：CN220469987U
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202322049305.9
申请日：2023-08-01
申请人： 山东能源集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种掘进机机载辅助排风系统，属于掘进机排风除尘技术领域。该掘进机机载辅助排风系统包括：包括负压风机和排风系统，还包括：排风筒，包括多节风筒短节，多节风筒短节首尾相连，首端的风筒短节与掘进机的主除尘系统连接，尾端的风筒短节连通于巷道外，每节风筒短节侧壁均设有一个连接口，每个连接口上均设有一个阀门；风筒连接管，底端与负压风机连接，负压风机设于掘进机的机身上，风筒连接管的顶端与风筒短节上的阀门可拆卸连接。本实用新型的掘进机机载辅助排风系统，能够通过调节风筒连接管在排风筒上的连接位置，从而实现辅助排风系统随掘进机不断前移，完成对巷道内不同位置的排风和除尘工作，提升排风和除尘的质量。
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