本发明公开了一种三体跨介质的无人航行器。属于无人航行器领域；包括相互连接的主体、侧体及流线型旋转翼，其中，所述主体包括进排气装置、航空螺旋桨、负载功能区一、自适应油囊系统、压载水舱一、发动机及油箱、挂载模块区及控制区一；所述侧体包括两栖涵道风扇推进器、水下无轴推进器、负载功能区二、压载水舱二、电池组及控制区二；所述流线型旋转翼包括旋转机构。本发明采用由三体架构形式组成的跨介质无人航行器，可依靠流线型旋转翼进行空间姿态的转化来适应水面航行、水下潜航和空中飞行的三栖场景；另外，所述主体尾部的挂载模块区可根据实时任务安装不同的设备，增加了航行器的应用场合。