本发明涉及一种基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法及装置，包括：在初始定位点上接收端采用3个接收通道接收3种不同频率的磁场信号，确定出频率间相对相位参考值；在后续逐个定位点上，对于每个接收通道的3个频率的无符号磁场计算频率间相对相位，根据该通道中频率间相对相位参考值，确定出3个频率的符号相对关系，得到2组3个频率的带符号磁场；3个接收通道进行组合共得到8组3个频率的带符号磁场；分别计算8组带符号磁场得到8个位姿候选数据；将当前定位点上的8个位姿候选数据与前一定位点的位姿数据进行对比，将其中差值最小的位姿候选数据确定为当前定位点的位姿数据。本发明在无参考相位条件下确认磁场符号实现电磁定位跟踪。