本发明公开一种纤维缠绕压力容器成型装置，涉及复合材料成型加工技术领域，包括多自由度并联机器人，其包括能够水平直线移动的并联机器人本体；并联机器人本体上设有丝嘴旋转装置，丝嘴旋转装置末端设有纤维缠绕丝嘴装置；纤维缠绕丝嘴装置包括圆盘，圆盘上安装有用于释放纤维材料的放丝机构、用于对纤维材料释放路径进行控制的纤维导向机构和用于保证纤维材料始终处于绷紧状态的张力控制机构；纤维缠绕丝嘴装置一侧设有芯模旋转装置，芯模旋转装置上设有缠绕芯模。本发明提供的纤维缠绕压力容器成型装置实现了在缠绕芯模上纤维材料按照设计的轨迹进行恒定张力缠绕，运动灵活性高、缠绕线型准确，提升了纤维缠绕成型制品的结构性能。