本发明公开一种适用于导地线弧垂变化的无人机自主巡检航线自动生成方法，包括：基于悬链线方程，对已分类处理的导地线进行矢量化分析计算，得到第一矢量化导地线；模拟导地线在不同温度情况下的弧垂变化，得到不同温度情况下的第二矢量化导地线；第一矢量化导地线和第二矢量化导地线进行插值，生成完整的导地线点云数据；基于导地线点云数据获取导地线端点和杆塔相对位置关系，进而计算导地线起始点和终点；计算出航点间距；从导地线起始点开始，以航点间距、拍照方向和补偿距离计算出航点位置；添加出入航点，生成航线；基于航点数量、航线长度、无人机性能进行航线拆分。本发明能够实现基于导地线弧垂变化，使无人机针对导地线进行等距巡检。