本申请公开一种被动式障碍物检测装置、控制方法、控制主机及存储介质，所属的技术领域为轨道交通车辆领域。所述被动式障碍物检测装置包括：液压悬挂装置、障碍物探测装置、测距装置和控制主机；障碍物探测装置安装于轨道交通车辆的转向架端部；液压悬挂装置与障碍物探测装置连接，且测距装置设置于液压悬挂装置；障碍物探测装置和测距装置分别与控制主机连接；其中，控制主机用于根据障碍物探测装置上传的提示信息执行制动操作，控制主机还用于根据测距装置上传的轨道距离对液压悬挂装置的伸缩距离进行控制；其中，轨道距离为被动式障碍物检测装置与轨道之间的距离。本申请能够自动调节被动式障碍物检测装置与轨道之间的距离。