本发明公开了一种行人警示方法、系统及车辆，其中，方法包括采集本车侧前方影像信息，辨识是否存在两轮车目标物；存在两轮车目标物，则检测两轮车目标物与本车之间的相对距离，以及本车与两轮车目标物相对速度；预设相对距离阈值，当两轮车目标物与本车之间的相对距离不大于相对距离阈值时，发出警示信号，规控算法模块接收警示信号，生成警示指令，以使行人警示器根据警示指令执行警示行人动作；本发明在智能驾驶系统中融合感知功能对前方目标物的感知识别，识别出侧前方有两轮电动车或自行车，并根据本车车速、相对距离等信息，自动开启行人警示器预警，起到提醒前方两轮车注意后方来车的效果，让其不会出现随意变道导致与本车发生碰撞情况。