本发明提供一种基于动态多目标优化的采摘机械臂轨迹规划方法及装置，该方法包括：根据采摘机械臂的环境条件，对目标参数的约束范围进行调节；根据调节后的约束范围采样获取初始种群，根据采摘机械臂的多目标函数计算初始种群的适应值序列，并计算适应度地形特征和动态变化强度；基于强化学习确定动态变化强度对应的进化动作，根据适应度地形特征对初始种群执行进化动作，得到下一代种群，直到满足预设条件；根据种群的适应度值确定目标参数的最优值，根据目标参数的最优值对应的路径点确定采摘机械臂的最优轨迹。本发明实现对各种不同环境的采摘机械臂动态多目标优化问题优化策略的动态选择，快速有效得到目标参数的最优值。