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公开(公告)号：CN116977615B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310939569.3
申请日：2023-07-27
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/70
摘要： 本发明提供一种荔枝果梗识别定位方法及装置，该方法包括：对同时包含荔枝和荔枝果梗的待处理图像进行目标检测，获取待处理图像中的荔枝感兴趣区域和荔枝果梗感兴趣区域；根据待处理图像中的荔枝感兴趣区域和荔枝果梗感兴趣区域之间的位置关系，获取可采摘的荔枝果梗感兴趣区域；将可采摘的荔枝果梗感兴趣区域、待处理图像和待处理图像对应的深度图像进行融合处理，得到荔枝果梗图像；将荔枝果梗图像输入到语义分割网络中，得到分割后的荔枝果梗图像；对分割后的荔枝果梗图像进行预处理后，基于细化算法提取荔枝果梗骨骼图，并确定荔枝果梗骨骼图中采摘点的坐标和深度值。本发明提高荔枝果梗识别定位的准确性，从而提高荔枝采摘效率和果实质量。
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公开(公告)号：CN116834037B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311122516.9
申请日：2023-09-01
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本发明提供一种基于动态多目标优化的采摘机械臂轨迹规划方法及装置，该方法包括：根据采摘机械臂的环境条件，对目标参数的约束范围进行调节；根据调节后的约束范围采样获取初始种群，根据采摘机械臂的多目标函数计算初始种群的适应值序列，并计算适应度地形特征和动态变化强度；基于强化学习确定动态变化强度对应的进化动作，根据适应度地形特征对初始种群执行进化动作，得到下一代种群，直到满足预设条件；根据种群的适应度值确定目标参数的最优值，根据目标参数的最优值对应的路径点确定采摘机械臂的最优轨迹。本发明实现对各种不同环境的采摘机械臂动态多目标优化问题优化策略的动态选择，快速有效得到目标参数的最优值。
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公开(公告)号：CN115290096A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211195962.8
申请日：2022-09-29
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06F30/27 , G06N20/00 , G06F111/04 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及无人机动态航迹规划技术领域，且公开了一种基于强化学习差分算法的无人机动态航迹规划方法，包括以下步骤：S1：获取无人机需要飞行的地势环境；S2：根据获取的环境数据、无人机自身性能约束，建立航迹规划模型，将环境表示为一个人工势场，以目标点为中心建立引力势场，以障碍物及威胁为中心建立斥力势场；S3：在建立航迹规划模型时，增加定位误差校正的函数结构体，根据所述人工势场，计算出无人机当前所受合力，并使无人机在合力作用下前进；S4：基于航迹规划模型设计强化学习差分算法；S5：将强化学习差分算法进行优化后植入到无人机智能系统中，通过基于强化学习差分算法优化后的算法进行求解，完成对无人机的航迹规划。
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公开(公告)号：CN116834037A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311122516.9
申请日：2023-09-01
申请人： 广东技术师范大学
摘要： 本发明提供一种基于动态多目标优化的采摘机械臂轨迹规划方法及装置，该方法包括：根据采摘机械臂的环境条件，对目标参数的约束范围进行调节；根据调节后的约束范围采样获取初始种群，根据采摘机械臂的多目标函数计算初始种群的适应值序列，并计算适应度地形特征和动态变化强度；基于强化学习确定动态变化强度对应的进化动作，根据适应度地形特征对初始种群执行进化动作，得到下一代种群，直到满足预设条件；根据种群的适应度值确定目标参数的最优值，根据目标参数的最优值对应的路径点确定采摘机械臂的最优轨迹。本发明实现对各种不同环境的采摘机械臂动态多目标优化问题优化策略的动态选择，快速有效得到目标参数的最优值。
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公开(公告)号：CN116306794A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310228208.8
申请日：2023-03-09
IPC分类号： G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/25 , G06Q10/04 , G06Q50/02
摘要： 本发明提供一种作物需水量预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中所述方法包括：获取目标作物生长的相关特征数据，并对所述相关特征数据进行预处理，所述相关特征数据包括生命周期理论需水量序列数据、气象环境特征数据和土壤墒情数据；采用嵌入算法，从预处理后的相关特征数据中提取特征值嵌入向量、位置嵌入向量和时间嵌入向量，并基于所述特征值嵌入向量、所述位置嵌入向量和所述时间嵌入向量，生成向量表示矩阵；基于所述向量表示矩阵，构建基于Transformer的需水量预测模型，预测所述目标作物的实际需水量。本发明通过采用Transformer注意力机制模型，能够更好的进行并行计算，从而有效提高运算效率。
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公开(公告)号：CN116977615A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310939569.3
申请日：2023-07-27
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/70
摘要： 本发明提供一种荔枝果梗识别定位方法及装置，该方法包括：对同时包含荔枝和荔枝果梗的待处理图像进行目标检测，获取待处理图像中的荔枝感兴趣区域和荔枝果梗感兴趣区域；根据待处理图像中的荔枝感兴趣区域和荔枝果梗感兴趣区域之间的位置关系，获取可采摘的荔枝果梗感兴趣区域；将可采摘的荔枝果梗感兴趣区域、待处理图像和待处理图像对应的深度图像进行融合处理，得到荔枝果梗图像；将荔枝果梗图像输入到语义分割网络中，得到分割后的荔枝果梗图像；对分割后的荔枝果梗图像进行预处理后，基于细化算法提取荔枝果梗骨骼图，并确定荔枝果梗骨骼图中采摘点的坐标和深度值。本发明提高荔枝果梗识别定位的准确性，从而提高荔枝采摘效率和果实质量。
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公开(公告)号：CN116306794B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310228208.8
申请日：2023-03-09
IPC分类号： G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/25 , G06Q10/04 , G06Q50/02
摘要： 本发明提供一种作物需水量预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中所述方法包括：获取目标作物生长的相关特征数据，并对所述相关特征数据进行预处理，所述相关特征数据包括生命周期理论需水量序列数据、气象环境特征数据和土壤墒情数据；采用嵌入算法，从预处理后的相关特征数据中提取特征值嵌入向量、位置嵌入向量和时间嵌入向量，并基于所述特征值嵌入向量、所述位置嵌入向量和所述时间嵌入向量，生成向量表示矩阵；基于所述向量表示矩阵，构建基于Transformer的需水量预测模型，预测所述目标作物的实际需水量。本发明通过采用Transformer注意力机制模型，能够更好的进行并行计算，从而有效提高运算效率。
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公开(公告)号：CN115290096B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211195962.8
申请日：2022-09-29
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06F30/27 , G06N20/00 , G06F111/04 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及无人机动态航迹规划技术领域，且公开了一种基于强化学习差分算法的无人机动态航迹规划方法，包括以下步骤：S1：获取无人机需要飞行的地势环境；S2：根据获取的环境数据、无人机自身性能约束，建立航迹规划模型，将环境表示为一个人工势场，以目标点为中心建立引力势场，以障碍物及威胁为中心建立斥力势场；S3：在建立航迹规划模型时，增加定位误差校正的函数结构体，根据所述人工势场，计算出无人机当前所受合力，并使无人机在合力作用下前进；S4：基于航迹规划模型设计强化学习差分算法；S5：将强化学习差分算法进行优化后植入到无人机智能系统中，通过基于强化学习差分算法优化后的算法进行求解，完成对无人机的航迹规划。
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公开(公告)号：CN221901495U
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202420497324.X
申请日：2024-03-14
申请人： 广东技术师范大学
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本实用新型涉及果蔬采摘机器人技术领域，具体涉及一种夹剪机构，包括方形仓、两个轨道板、滑板、底座、转轴、上裁剪刀、下裁剪刀、限位架、电动伸缩杆、限位板、第一连接杆、第二连接杆、控制组件和两组夹持组件，第二连接杆的另一端与底座转动连接，控制组件设置于形仓的外侧壁，两组夹持组件均设置于方形仓的一端，将方形仓移动到果蔬旁，利用夹持组件先固定果实，点击控制组件，启动电动伸缩杆收缩，拉动滑板向左移动，从而使第一连接杆和第二连接杆分别拉动对应的上裁剪刀和下裁剪刀围绕转轴向着果蔬的枝桠剪去，通过这样的方式提高工作人员果蔬采摘的效率和质量，保证果蔬后续的加工使用。
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