基于动态多目标优化的采摘机械臂轨迹规划方法及装置

    公开(公告)号:CN116834037A

    公开(公告)日:2023-10-03

    申请号:CN202311122516.9

    申请日:2023-09-01

    IPC分类号: B25J11/00 A01D46/30 B25J9/16

    摘要: 本发明提供一种基于动态多目标优化的采摘机械臂轨迹规划方法及装置,该方法包括:根据采摘机械臂的环境条件,对目标参数的约束范围进行调节;根据调节后的约束范围采样获取初始种群,根据采摘机械臂的多目标函数计算初始种群的适应值序列,并计算适应度地形特征和动态变化强度;基于强化学习确定动态变化强度对应的进化动作,根据适应度地形特征对初始种群执行进化动作,得到下一代种群,直到满足预设条件;根据种群的适应度值确定目标参数的最优值,根据目标参数的最优值对应的路径点确定采摘机械臂的最优轨迹。本发明实现对各种不同环境的采摘机械臂动态多目标优化问题优化策略的动态选择,快速有效得到目标参数的最优值。

    一种基于活动轨迹序列的水稻白叶枯病预警方法和装置

    公开(公告)号:CN114814102B

    公开(公告)日:2023-01-20

    申请号:CN202210456975.X

    申请日:2022-04-28

    IPC分类号: G01N33/00 G06N3/08

    摘要: 本申请揭示了一种基于活动轨迹序列的水稻白叶枯病预警方法,在第一稻田中的第一区域和第二区域同时种植水稻;将动物分别置于第一稻田中;对多种不同类别的动物持续观测,以得到多个第一活动轨迹序列;筛选出指定活动轨迹序列;获取指定动物;对待观测的第二稻田中的指定动物进行观测,以得到第二活动轨迹,并将第二活动轨迹输入预设的区域预测模型进行处理,以得到患病水稻区域;采集第一水稻样品,采集第二水稻样品;进行白叶枯病检测处理,以得到检测结果;若检测结果为第一水稻样品患有白叶枯病,并且第二水稻样品未患有白叶枯病,则生成预警指令,从而实现了水稻白叶枯病预警的目的,使得针对性进行水稻白叶枯病防治成为可能。

    基于补充训练与双类位置预测的茶叶采摘方法和装置

    公开(公告)号:CN114758243B

    公开(公告)日:2022-11-11

    申请号:CN202210464085.3

    申请日:2022-04-29

    摘要: 本申请揭示了一种基于补充训练与双类位置预测的茶叶采摘方法和装置,对多个样本茶树进行图像采集处理,以对应得到多幅第一样本图像;进行水雾喷射处理,再对应进行图像采集处理,以得到多幅第二样本图像;进行初步标注处理;进行位置比对处理;进行补充标注处理;进行补充训练,以得到最终可采摘茶叶位置确定模型;采用预设于茶叶采摘机器人上的图像感应器,对待采摘茶树进行图像采集处理,以得到待分析图像;将待分析图像输入最终可采摘茶叶位置确定模型,以得到多个第一类位置与多个第二类位置;控制预设的茶叶采摘机器人,对多个第一类位置与多个第二类位置的茶叶进行对应的采摘处理,实现了满足制作高品质茶叶的智能采摘的目的。