本发明公开一种用于列车检测的自走设备及其避障方法，采用最多一个驱动电机和最少3个伸缩电机作为驱动，控制3对轮组通过轨腰处障碍物，同时基于两次障碍物检测，使得小车对于障碍物的识别以及避障更加精准、快捷。此外，采用最少3对轮组的自行走小车，其中至少两组通过离合器控制传动切换使小车在同一时刻只有1对轮组为驱动轮，使得小车可以利用轨腰处空间定位、行走，不侵占车辆限界，不影响列车正常运行，实现列车运行时的列车检测。并进一步通过凹槽、直线导轨、旋转模组等设计，使得部件扫查相机可以进行移动图像采集工作，获得更大的采集范围，对于狭小空间又更强的适应性，实用性得到有效提升。