本申请公开了一种基于分级转向的井下铰接式无人车路径跟踪方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：建立铰接式无人车的运动学模型；构建路径跟踪的横向位移误差模型和航向角误差模型；在预瞄距离设置遗忘因子；根据累积误差判断是否需要开启驱动轮差速制动辅助转向；建立铰接角控制和驱动轮差速制动控制的两级分层预测PID控制器；应用机器学习方法优化铰接角控制与驱动轮差速制动控制的权重，通过调节两种控制量的比例，实现铰接角控制和驱动轮差速制动控制的转向控制融合；根据融合后的转向控制，控制无人车的转向控制系统，进行路径跟踪。针对现有技术中存在的井下铰接式无人车弯道控制精度低的问题，本申请提高了弯道控制的精度。