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公开(公告)号：CN117284277A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311590064.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/18 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W40/10
Abstract: 本申请公开了一种基于分级转向的井下铰接式无人车路径跟踪方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：建立铰接式无人车的运动学模型；构建路径跟踪的横向位移误差模型和航向角误差模型；在预瞄距离设置遗忘因子；根据累积误差判断是否需要开启驱动轮差速制动辅助转向；建立铰接角控制和驱动轮差速制动控制的两级分层预测PID控制器；应用机器学习方法优化铰接角控制与驱动轮差速制动控制的权重，通过调节两种控制量的比例，实现铰接角控制和驱动轮差速制动控制的转向控制融合；根据融合后的转向控制，控制无人车的转向控制系统，进行路径跟踪。针对现有技术中存在的井下铰接式无人车弯道控制精度低的问题，本申请提高了弯道控制的精度。
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公开(公告)号：CN117951550A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410140181.1
申请日：2024-01-31
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了障碍物群风险场域构建方法、装置、电子设备和存储介质，应用于计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取非结构化环境中的障碍物信息；基于障碍物信息对非结构化环境中的障碍物进行聚类得到密集障碍物群；根据密集障碍物群中各个障碍物的信息，构建密集障碍物群的风险势场。该实施方式对非结构化环境中不确定因素进行了有效的描述，从而提高了自动驾驶避障决策与规划的计算效率。
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公开(公告)号：CN117284277B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311590064.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/18 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W40/10
Abstract: 本申请公开了一种基于分级转向的井下铰接式无人车路径跟踪方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：建立铰接式无人车的运动学模型；构建路径跟踪的横向位移误差模型和航向角误差模型；在预瞄距离设置遗忘因子；根据累积误差判断是否需要开启驱动轮差速制动辅助转向；建立铰接角控制和驱动轮差速制动控制的两级分层预测PID控制器；应用机器学习方法优化铰接角控制与驱动轮差速制动控制的权重，通过调节两种控制量的比例，实现铰接角控制和驱动轮差速制动控制的转向控制融合；根据融合后的转向控制，控制无人车的转向控制系统，进行路径跟踪。针对现有技术中存在的井下铰接式无人车弯道控制精度低的问题，本申请提高了弯道控制的精度。
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