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公开(公告)号：CN117707170B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311753315.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明提供一种针对井工矿无人驾驶运输车的全局路径规划方法，步骤如下：将井工矿的高精地图文件根据协议解析，并存入数据库中；以高精地图路段为节点，路段的连通关系为边，构建高精地图有向拓扑图；将高精地图调头点的驶入路段和驶出路段相连，更新有向拓扑图；基于高精地图有向拓扑图，进行路径规划；对路径规划出的多条路径进行筛选，得到最优路径。本方法借助于高精地图，能够在井工矿环境下，实现无人驾驶运输车考虑调头点的全局路径规划，有效解决普通路径规划不能根据通行时间等因素选取最优路径的问题，也解决了当起始行驶方向和终止点行驶方向不一致时路径规划结果失效的问题，能有效提高井工矿无人驾驶运输车的行驶安全和运输效率。
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公开(公告)号：CN117951550A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410140181.1
申请日：2024-01-31
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了障碍物群风险场域构建方法、装置、电子设备和存储介质，应用于计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取非结构化环境中的障碍物信息；基于障碍物信息对非结构化环境中的障碍物进行聚类得到密集障碍物群；根据密集障碍物群中各个障碍物的信息，构建密集障碍物群的风险势场。该实施方式对非结构化环境中不确定因素进行了有效的描述，从而提高了自动驾驶避障决策与规划的计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117284277B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311590064.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/18 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W40/10
Abstract: 本申请公开了一种基于分级转向的井下铰接式无人车路径跟踪方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：建立铰接式无人车的运动学模型；构建路径跟踪的横向位移误差模型和航向角误差模型；在预瞄距离设置遗忘因子；根据累积误差判断是否需要开启驱动轮差速制动辅助转向；建立铰接角控制和驱动轮差速制动控制的两级分层预测PID控制器；应用机器学习方法优化铰接角控制与驱动轮差速制动控制的权重，通过调节两种控制量的比例，实现铰接角控制和驱动轮差速制动控制的转向控制融合；根据融合后的转向控制，控制无人车的转向控制系统，进行路径跟踪。针对现有技术中存在的井下铰接式无人车弯道控制精度低的问题，本申请提高了弯道控制的精度。
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公开(公告)号：CN112793507A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011278000.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性器件感知车辆右转运动特性的盲区预警制动系统，基于车辆姿态传感器对车辆右转运动特性进行采集，计算车辆行驶的姿态区分右转的半径及相关盲区范围；同时基于智能光学+雷达对车头附近及车身右侧车的行人/车辆进行监测；实时测算行人/车辆距离车体的相对距离和方位角；核心控制单元通过测算目标与车身的方位与车辆行驶轨迹的交汇点，进而做出预警制动操作；本发明能够避免大型运载车辆在右转盲区较大时发生恶性安全事故，能够主动识别、主动防范危险产生，并在危险时刻警醒最终预警制动操作。
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公开(公告)号：CN118428630A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410372929.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种井工况矿区无人运输车铲协同决策规划方法，本方法是通过协同管控平台与智能矿卡以及智能铲运机交互实现矿卡装载任务、卸载任务以及铲运机运行的自动规划，在矿卡、铲运机任务过程中，能够实现全局路径的规划，在遇到障碍物时，能够进行局部路径自动规划以避开障碍物。通过本方法可完全实现无人操作，车铲协同提高井工矿采矿效率和安全性，矿卡、铲运车均可根据实际情况进行路径自动规划等优势。
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公开(公告)号：CN117707170A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311753315.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明提供一种针对井工矿无人驾驶运输车的全局路径规划方法，步骤如下：将井工矿的高精地图文件根据协议解析，并存入数据库中；以高精地图路段为节点，路段的连通关系为边，构建高精地图有向拓扑图；将高精地图调头点的驶入路段和驶出路段相连，更新有向拓扑图；基于高精地图有向拓扑图，进行路径规划；对路径规划出的多条路径进行筛选，得到最优路径。本方法借助于高精地图，能够在井工矿环境下，实现无人驾驶运输车考虑调头点的全局路径规划，有效解决普通路径规划不能根据通行时间等因素选取最优路径的问题，也解决了当起始行驶方向和终止点行驶方向不一致时路径规划结果失效的问题，能有效提高井工矿无人驾驶运输车的行驶安全和运输效率。
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公开(公告)号：CN117284277A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311590064.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/18 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W40/10
Abstract: 本申请公开了一种基于分级转向的井下铰接式无人车路径跟踪方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：建立铰接式无人车的运动学模型；构建路径跟踪的横向位移误差模型和航向角误差模型；在预瞄距离设置遗忘因子；根据累积误差判断是否需要开启驱动轮差速制动辅助转向；建立铰接角控制和驱动轮差速制动控制的两级分层预测PID控制器；应用机器学习方法优化铰接角控制与驱动轮差速制动控制的权重，通过调节两种控制量的比例，实现铰接角控制和驱动轮差速制动控制的转向控制融合；根据融合后的转向控制，控制无人车的转向控制系统，进行路径跟踪。针对现有技术中存在的井下铰接式无人车弯道控制精度低的问题，本申请提高了弯道控制的精度。
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