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公开(公告)号：CN117707170B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311753315.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明提供一种针对井工矿无人驾驶运输车的全局路径规划方法，步骤如下：将井工矿的高精地图文件根据协议解析，并存入数据库中；以高精地图路段为节点，路段的连通关系为边，构建高精地图有向拓扑图；将高精地图调头点的驶入路段和驶出路段相连，更新有向拓扑图；基于高精地图有向拓扑图，进行路径规划；对路径规划出的多条路径进行筛选，得到最优路径。本方法借助于高精地图，能够在井工矿环境下，实现无人驾驶运输车考虑调头点的全局路径规划，有效解决普通路径规划不能根据通行时间等因素选取最优路径的问题，也解决了当起始行驶方向和终止点行驶方向不一致时路径规划结果失效的问题，能有效提高井工矿无人驾驶运输车的行驶安全和运输效率。
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公开(公告)号：CN119323143A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411874692.2
申请日：2024-12-19
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 本申请公开了一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法，涉及无人驾驶仿真领域，包括：构建作业地图的仿真环境；在构建的作业地图仿真环境上，搭建集群硬件在环仿真系统，并在仿真系统上分别对放矿机进行仿真、对溜井进行仿真、对运输车辆进行仿真，以及对铲运机进行仿真；当构建的作业地图仿真环境中存在多个装载点或卸载点时，计算每台运输车辆的最优装载点、卸载点和行驶路线，实现运输车辆调度仿真；集群硬件在环仿真系统采用分布式计算架构，对多个放矿机、溜井、铲运机和运输车进行并行仿真计算。针对现有技术中井下无人驾驶车辆仿真测试效率低，本申请提高了井下仿真测试效率。
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公开(公告)号：CN119270922A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411795822.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于多视角的遥控驾驶方法，用于无人驾驶系统，涉及无人驾驶，无人驾驶系统包含：车端remote Handler、驾驶舱HMI、遥控驾驶系统模块、车端CloudHandler和云平台；针对现有技术中存在的无人驾驶无法应对复杂环境的问题，本申请通过在云平台、遥控驾驶系统模块、驾驶舱HMI和车端remote Handler之间建立通信链路和控制流程，实现了多种模式下的车辆遥控接管。在遥控驾驶的发起、建立、执行等各个环节，通过对驾驶舱环境参数、通信状态等遥控驾驶条件的检测，以及对遥控请求的人工确认和云端校验，从链路和流程上保障了遥控驾驶的安全可靠。同时，故障情况下的自动遥控接管和远程监控模式，进一步提高了系统的容错能力和稳定性。
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公开(公告)号：CN119206014A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411686976.9
申请日：2024-11-25
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于多线程与LOD的点云渲染方法，涉及视频渲染领域，包括：将点云数据划分为n个数据块；计算每个数据块在点云文件中的起始位置，创建n个线程；从每个数据块的八叉树中提取出m个不同细节层次的LOD点云数据；计算当前点云大小占渲染视口的比例#imgabs0#，以及视点距离相机的距离#imgabs1#，根据预设的视口比例阈值#imgabs2#和视距阈值#imgabs3#，计算当前待渲染的LOD点云细节层次#imgabs4#；根据#imgabs5#，从m个LOD点云数据中选择对应细节层次的点云数据；针对每个交互操作事件，在不同的线程中对当前待渲染的LOD点云数据render_data进行并行的坐标变换和光照计算；将计算结果提交给渲染器进行渲染；针对现有技术中渲染效率低，本申请对大规模点云数据进行高效渲染。
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公开(公告)号：CN119129241A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411220629.7
申请日：2024-09-02
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种地下开采全流程的HIL仿真方法，涉及自动驾驶仿真测试领域，包括：采集井下场景的点云数据，生成CARLA格式的仿真场景；通过Unreal引擎编译导入生成的CARLA格式的仿真场景，在Carla模拟器中搭建车辆模型和激光雷达传感器模型，采集仿真场景的点云数据包；根据点云数据包，通过SLAM算法进行建图，生成PCD格式的点云地图；根据PCD点云地图构建仿真场景的地图；搭建包含上位机、下位机和执行机构的硬件在环HIL仿真平台；将构建的仿真场景的地图加载到构建的硬件在环HIL仿真平台，通过仿真平台模拟真实的井工况场景，验证井工况无人驾驶算法。针对现有技术中难以全面评估无人驾驶测试，本申请通过硬件集成的全流程闭环等，提高了测试的覆盖率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119124173A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411587231.7
申请日：2024-11-08
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统，该方法包括：建立用于定位的先验地图；获取目标车辆的第一实时点云数据，并对第一实时点云数据中不满足条件的点云配准；判断第一实时点云数据的动态性，对第一实时点云数据动态点剔除得到第二实时点云数据；获取目标车辆的第一实时IMU数据、第一底盘车速信息和第一slam位姿；利用初始姿态和单位时间位姿变换叠加得到更新后里程计信息；将更新后里程计信息、第二实时点云数据和第一实时IMU数据融合定位输出最终融合定位信息。基于该方法，还提出了一种用于井工矿动态环境的融合定位系统。本发明剔除环境中动态障碍物对长走廊环境下定位的影响，提高定位的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119048666A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411017413.0
申请日：2024-07-29
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度细节模型的大规模点云渲染系统与方法，包括：点云读取模块，用于读取点云文件；数据组合与分割模块，包括：KD‑Tree数据结构单元和八叉树分割单元；系数层级表建立模块，用于根据三维场景缩放系数建立系统层级表；实时监测与渲染模块，用于在用户执行缩放、平移等交互操作时，实时监测三维场景摄像机的正交投影系数，并据此即时查询所述层级表，动态切换至最适宜的点云细节层次进行渲染，且在交互操作结束后，系统即刻恢复到初始的全细节点云显示状态，本发明涉及点云渲染技术领域。本发明，解决传统大规模点云渲染在处理细节丰富的点云时，可能会丢失重要的细节信息，从而影响渲染质量的问题。
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公开(公告)号：CN119037466A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410897462.1
申请日：2024-07-05
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种井工况液压铰接式无人驾驶矿卡路径跟踪系统及方法，属于矿业技术领域，包括自动驾驶控制器模块，自动驾驶控制器模块的输出端连接有线控底盘控制器模块，线控底盘控制器模块的输出端连接有制动模块和驱动模块，制动模块包括制动主缸模块，制动主缸模块的输出端连接有液压制动分配机构模块，液压制动分配机构模块的输出端连接有左前制动器模块、右前制动器模块、左后制动器模块以及右后制动器模块。该井工况液压铰接式无人驾驶矿卡路径跟踪系统及方法，通过液压铰接技术和先进算法，提升矿卡在复杂环境中的路径跟踪精度与稳定性，确保无人驾驶矿卡能够准确以及稳定地沿预定路径行驶，从而提高矿业生产的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN119002495A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411107364.X
申请日：2024-08-13
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及防碰撞技术领域，且公开了一种基于超宽光谱摄像头的矿区复杂环境防碰撞系统，包括以下模块：超宽光谱摄像头模组：通过若干组摄像头对车辆周边进行环视，获得广域的视线范围；光谱信息分析模组：捕获整个可见光和近红外光谱范围内的光谱信息，并通过光谱信息分析结果。该基于超宽光谱摄像头的矿区复杂环境防碰撞系统，可以获取更丰富的环境信息，包括可见光和红外信息，实现对矿区复杂环境中障碍物的感知和检测，解决了传统摄像头在复杂环境下难以准确检测障碍物的问题。
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公开(公告)号：CN118928342A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411017415.X
申请日：2024-07-29
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种井工况无人驾驶矿卡冗余线控制动方法及系统，包括以下模块：急停开关：在紧急情况下，进行应急制动；辅助控制器：用来接收自动驾驶控制器的控制指令，将控制指令转换成CAN报文，控制线控地盘执行相应动作。该井工况无人驾驶矿卡冗余线控制动方法及系统，添加了主制动系统与冗余制动系统切换逻辑，可以实时精确监测制动系统是否失效；在硬件结构上改动较小，仅在制动踏板阀前加一个比例电磁阀，并无扩展制动油路，不会增加制动系统延时；采用的冗余制动方法改动较小，且改动方便成本低。
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