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公开(公告)号：CN115657062B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211679207.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种设备快速重定位方法、装置及存储介质。本发明一方面能够利用雷达帧和预先构建的点云地图进行匹配得到第一初始位姿，发布包含第一初始位姿的第一话题，Cartographer通过订阅第一话题得到第一初始位姿进行重定位。另一方面，在重定位时，获取导航信号存在情况和导航信号的延迟时间，若导航信号不存在或导航信号存在但导航信号延迟时间大于预设的延迟时间阈值,则利用第一初始位姿进行重定位，导航存在且导航信号延迟时间小于预设的延迟时间阈值，则利用基于导航位姿的第二初始位姿进行重定位，选择更快的重定位方式进行重定位。
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公开(公告)号：CN115657062A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211679207.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司 , 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种设备快速重定位方法、装置及存储介质。本发明一方面能够利用雷达帧和预先构建的点云地图进行匹配得到第一初始位姿，发布包含第一初始位姿的第一话题，Cartographer通过订阅第一话题得到第一初始位姿进行重定位。另一方面，在重定位时，获取导航信号存在情况和导航信号的延迟时间，若导航信号不存在或导航信号存在但导航信号延迟时间大于预设的延迟时间阈值,则利用第一初始位姿进行重定位，导航存在且导航信号延迟时间小于预设的延迟时间阈值，则利用基于导航位姿的第二初始位姿进行重定位，选择更快的重定位方式进行重定位。
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公开(公告)号：CN114030470A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111386286.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种巡航系统及其控制方法，特别涉及一种基于高精度地图的自适应巡航系统及其控制方法，包括：决策单元，决策单元通过信息传递单元及感知单元、感知单元、交互单元相连接，决策单元包括智能驾驶控制器，智能驾驶控制器根据感知单元得到道路信息，智能驾驶控制器根据执行单元得到本车车辆的信息，的智能驾驶控制器根据交互单元得到驾驶员对车辆的设定信息。本系统可以提高车辆在坡道行驶时的性能表现；当车辆需要经过弯道时，自适应巡航系统提前降低至安全车速，增加弯道通过性，提高车辆的舒适性和安全性，减轻驾驶员的负担；在限速路段，车辆进行自主调节车速，防止车辆出现超速行驶情况，降低车辆的违章风险。
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公开(公告)号：CN112026757B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010516104.3
申请日：2020-06-09
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种具备自主训练学习的自适应主动防撞刹车系统，车辆辅助驾驶技术领域，主要由毫米波雷达传感器、单目光学传感器、刹车电机控制器、精准步进刹车电机、北斗高精度组合导航通信终端、显示终端6个部分组成；本发明可以解决现有AEBS控制参数单一，无法满足商用货车载重变化、商用车雨雪天气下附着系数变化、车辆刹车系统长期磨损老化而AEB控制参数单一不变的弊端。为司机提供更加舒适、安全、可靠的预警、紧急制动体验。
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公开(公告)号：CN117951550A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410140181.1
申请日：2024-01-31
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了障碍物群风险场域构建方法、装置、电子设备和存储介质，应用于计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取非结构化环境中的障碍物信息；基于障碍物信息对非结构化环境中的障碍物进行聚类得到密集障碍物群；根据密集障碍物群中各个障碍物的信息，构建密集障碍物群的风险势场。该实施方式对非结构化环境中不确定因素进行了有效的描述，从而提高了自动驾驶避障决策与规划的计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117284277B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311590064.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/18 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W40/10
Abstract: 本申请公开了一种基于分级转向的井下铰接式无人车路径跟踪方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：建立铰接式无人车的运动学模型；构建路径跟踪的横向位移误差模型和航向角误差模型；在预瞄距离设置遗忘因子；根据累积误差判断是否需要开启驱动轮差速制动辅助转向；建立铰接角控制和驱动轮差速制动控制的两级分层预测PID控制器；应用机器学习方法优化铰接角控制与驱动轮差速制动控制的权重，通过调节两种控制量的比例，实现铰接角控制和驱动轮差速制动控制的转向控制融合；根据融合后的转向控制，控制无人车的转向控制系统，进行路径跟踪。针对现有技术中存在的井下铰接式无人车弯道控制精度低的问题，本申请提高了弯道控制的精度。
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公开(公告)号：CN116935026A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310818575.3
申请日：2023-07-05
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及点云地图技术领域，尤其是涉及一种基于前端扫描匹配的联合筛选定位方法及系统。所述方法，包括获取点云地图和实时点云数据；对点云地图提取特征点，基于特征点进行特征匹配，得到第一位姿；通过相关扫描匹配将实时点云逐帧匹配点云地图，得到第二位姿；对点云地图提取关键帧，通过关键帧匹配得到第三位姿；将第一位姿、第二位姿和第三位姿同时送入线程池进行时间同步，通过多线程筛选得到最终位姿。本发明能够实现在室内外结构化环境下机器人的准确定位，有效解决单一匹配方法失效带来的局限性，有效提高定位的稳定性及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114236509A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111388197.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 , 理工雷科智途(北京)科技有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种标定及校正方法，特别涉及一种智能车辆多激光雷达的快速标定及校正方法，包括：Step1：设置多个激光雷达的主副关系，包括一个主激光雷达和若干副激光雷达；Step2：测量待标定各副激光雷达与主激光雷达之间的初始位姿参数；Step3：确定各副激光雷达坐标系在主激光雷达坐标系下的初始平移关系以及旋转关系，以提供点云配准的初始值；Step4：标定；Step5：设置输入的主副激光点云滤波参数，将输入点云稀疏处理；Step6：设置点云变换阈值。本发明对于场地适应性强，无需固定地点；标定方法无需太精确的初始值；可实现在线标定和离线标定；标定过程速度快，只需几秒钟的时间；可实现标定后的参数修正，获得更加精确的标定参数。
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公开(公告)号：CN112793507A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011278000.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性器件感知车辆右转运动特性的盲区预警制动系统，基于车辆姿态传感器对车辆右转运动特性进行采集，计算车辆行驶的姿态区分右转的半径及相关盲区范围；同时基于智能光学+雷达对车头附近及车身右侧车的行人/车辆进行监测；实时测算行人/车辆距离车体的相对距离和方位角；核心控制单元通过测算目标与车身的方位与车辆行驶轨迹的交汇点，进而做出预警制动操作；本发明能够避免大型运载车辆在右转盲区较大时发生恶性安全事故，能够主动识别、主动防范危险产生，并在危险时刻警醒最终预警制动操作。
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公开(公告)号：CN112026757A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010516104.3
申请日：2020-06-09
Applicant: 理工雷科智途(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种具备自主训练学习的自适应主动防撞刹车系统，车辆辅助驾驶技术领域，主要由毫米波雷达传感器、单目光学传感器、刹车电机控制器、精准步进刹车电机、北斗高精度组合导航通信终端、显示终端6个部分组成；本发明可以解决现有AEBS控制参数单一，无法满足商用货车载重变化、商用车雨雪天气下附着系数变化、车辆刹车系统长期磨损老化而AEB控制参数单一不变的弊端。为司机提供更加舒适、安全、可靠的预警、紧急制动体验。
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