本发明提供一种运载火箭伺服机构摆动角度的确定方法、装置及设备，其中，所述方法包括：获取运载火箭在运行过程中至少一个伺服机构在预设时段内对应的摆动视频流数据；对摆动视频流数据进行预处理，获得至少一个伺服机构在预设时段内进行摆动时的多个图像帧；将至少一个伺服机构对应的多个图像帧输入预设目标跟踪模型中进行处理，获得至少一个伺服机构在预设时段内的目标轨迹，预设目标跟踪模型包括：特征提取模块、轨迹管理模块、数据关联模块以及轨迹输出模块；根据目标轨迹，确定至少一个伺服机构对应的目标摆动角度。本发明提供的方案可以实现对运载火箭伺服机构摆动角度的高精度测量，以提高整个运载火箭发射过程的导航控制效能。