本发明公开了一种多传感器数据融合技术领域，具体地说，本发明涉及一种多传感器融合触发框架及其时间同步方法，包括以下步骤：传感器传输新数据帧；传感器数据帧进行缓存；判断多传感器融合模块的运行时机是否被触发；进行时间同步；从各传感器对应的数据队列取时间戳在限定时间区间的数据帧；判断用于融合的传感器是否非空；由时间同步传感器触发的多传感器数据融合更新融合航迹，由融合定周期间隔时间到达触发的多传感器数据融合发布融合航迹；解决了因传感器内部算法耗时差距和通讯延迟等引起的历史相关性和时间失序现象，提高传感器数据利用率，同时兼容消息驱动型融合框架和定周期融合框架。且相较其它同步方式逻辑简单，实现起来容易，计算复杂度低。