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公开(公告)号：CN117302256A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311220197.5
申请日：2023-09-21
Applicant: 浙江飞碟汽车制造有限公司 , 山东五征集团有限公司
Abstract: 本发明公开了多模态轨迹预测方法，具体包括以下步骤：步骤S1，对多模态数据进行预处理，将自动驾驶车辆的历史轨迹、目标的历史轨迹、附近车道信息统一至目标坐标系；步骤S2，对预处理后的数据进行编码，将多模态输入映射到隐藏层；步骤S3，对编码后的隐藏层进行车道感知选择。本发明考虑自动驾驶车辆与场景障碍物交互的轨迹预测方法，将自动驾驶车辆与场景中的障碍物统一为智能运动体，提高了复杂场景下目标轨迹预测的安全性；提出了车道感知估计方法，识别目标与地图中车道的关联关系、提取高可能性车道，这种方法有助于将目标预测轨迹引导至最具可能性的车道上，提高目标轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117011681A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311065141.7
申请日：2023-08-23
Applicant: 浙江飞碟汽车制造有限公司 , 山东五征集团有限公司
Abstract: 本发明涉及单目视觉检测领域，具体涉及一种单目视觉3D目标检测方法，利用网络骨架以及特征金字塔结构提取图片的低级以及高级语义特征，使用候选网络P‑Net获得目标的大致位置，接着由细化网络O‑NeT精准地获取目标的中心点位置，为了消除由于在对图像进行下采样时而引入的位置偏差，在本发明中，还会输出目标中心的位置偏差信息，此外，为了解决在单目3D目标检测中，目标的距离深度信息估计不准的问题，在本发明中提出了一种简单有效的联合上下文模块来更加精准预测目标的深度距离信息，解决了现阶段单目视觉的3D目标检测中平衡综合准确率、检测速度以及落地成本的问题。
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公开(公告)号：CN117607891A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311317892.3
申请日：2023-10-11
Applicant: 浙江飞碟汽车制造有限公司 , 山东五征集团有限公司
IPC: G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种多传感器数据融合技术领域，具体地说，本发明涉及一种多传感器融合触发框架及其时间同步方法，包括以下步骤：传感器传输新数据帧；传感器数据帧进行缓存；判断多传感器融合模块的运行时机是否被触发；进行时间同步；从各传感器对应的数据队列取时间戳在限定时间区间的数据帧；判断用于融合的传感器是否非空；由时间同步传感器触发的多传感器数据融合更新融合航迹，由融合定周期间隔时间到达触发的多传感器数据融合发布融合航迹；解决了因传感器内部算法耗时差距和通讯延迟等引起的历史相关性和时间失序现象，提高传感器数据利用率，同时兼容消息驱动型融合框架和定周期融合框架。且相较其它同步方式逻辑简单，实现起来容易，计算复杂度低。
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公开(公告)号：CN117408310A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311342962.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 浙江飞碟汽车制造有限公司 , 山东五征集团有限公司
IPC: G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及网络学习框架结构领域，具体地说，本发明涉及一种基于DLA Net的Shortcut改进方法，具体包括以下步骤：步骤S10，stage 1的第一个底层块通过a线resize后与原有的Aggregation Node输出相加组合成新的网络特征，在将其输出给stage 2，stage 2的第一个底层块通过b线resize后与原有的Aggregation Node输出相加组合成新的网络特征，在将其输出给stage 3,步骤S20，网络的sage 1和stage 2的Aggregation Node通过d，e线resize后与stage 3中的Aggregation Node相加后输出给stage 4的Aggregation Node模块，解决了实际的检测网络中的DLA网络在园区场景小行人、车辆类型远处的小目标检出率会明显比近处大目标的检出率偏低的问题。
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