本发明提供了一种集成编码器的机器人关节电机，包括电机组件，所述电机组件包括壳体、第一端盖、第二端盖、轴承、输出轴、电机轴、转子支架、永磁体、定子支架和定子绕组；所述电机组件的内部设置有编码器组件，所述编码器组件包括支座、第一编码器、第一编码器输出端、连接块、第二编码器和第二编码器输出端；本发明通过将电机组件与编码器组件集成为一体结构，并将两组编码器分别安装于电机轴和输出轴上，能够提高机器人关节的集成度，减少机器人关节的整体体积和重量，有利于机器人关节的安装和应用，通过双编码器的读取数值，能够快速得到电机转子的绝对位置，同时方便补偿谐波减速机的背隙，提高关节定位精度。