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公开(公告)号：CN118752521B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411239471.8
申请日：2024-09-05
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种轴向电机与径向电机结合的关节模组及其控制方法，包括定子组件和转子组件，所述定子组件包括两个定子铁芯、第一定子绕组、连接架、第二定子绕组和两个绕组座；一个所述安装座通过所述连接架固定连接于所述定子铁芯的外侧壁。本发明通过转子盘、定子铁芯、第一磁钢和第一定子绕组组成轴向磁通电机，转子盘、定子铁芯、安装环、第二磁钢、安装座和第一定子绕组组成径向电机，实现了轴向磁通电机与径向电机的组合，在启动时，由轴向磁通电机进行驱动工作，可以提供较大的扭矩，当电机的速度达到额定值时，则由径向电机工作，以提供较大的转速，通过将两种电机融合，满足了机器人关节模组在不同应用场景下的需求，提高了实用性。
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公开(公告)号：CN117394594A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311612253.X
申请日：2023-11-28
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人运动中的高扭矩电机，包括扭矩提升组件，所述扭矩提升组件包括电机上盖、第一通孔、第一轴承、电机轴、输出齿轮、第一大齿轮、第一小齿轮、第二大齿轮、第二小齿轮、第三大齿轮、第三小齿轮、第四大齿轮，所述电机上盖的上表面中心处开设有第一通孔，所述第一通孔的内侧壁固定连接有第一轴承。本发明通过在电机高速转动的电机轴上加装多个齿轮进行啮合转动，通过齿轮大小的变化，从而对高速转动的电机轴进行减速，通过对电机轴的减速，从而提高了电机的扭矩，从而便于驱动机器人运动，不需要更换大功率电机来提升电机的扭矩，降低了电机的能耗，从而增加了机器人内部电池的续航时间，进而提升了机器人的使用时长。
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公开(公告)号：CN115847383A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310174819.9
申请日：2023-02-28
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种扁平化外骨骼机器人关节集成模组，包括关节集成组件和减速保护机构，所述关节集成组件包括后端盖、前端盖、三相伺服电机和同步带；本发明通过将三相伺服电机和减速机进行平行布置，然后利用同步带对三相伺服电机和减速机之间进行同步传动，从而降低了外骨骼机器人关节集成模组的厚度，避免了外骨骼四肢在设计时出现错位的情况，保证了外骨骼机器人整体的协调性，然后当外骨骼机器人关节集成模组内的温度过高时，通过微型循环泵将储水箱内的冷却水排出至换热管的内部，然后通过换热管利用冷却水吸收三相伺服电机和减速机工作时产生的热量，用以为三相伺服电机和减速机快速进行散热。
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公开(公告)号：CN115296482B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211194864.2
申请日：2022-09-29
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
IPC分类号： H02K7/116 , H02K7/00 , H02K16/04 , H02K1/12 , H02K1/2796 , F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/08 , B60K7/00
摘要： 本发明提供一种轴向磁通内置行星减速机的轮毂电机，用以解决内置行星减速的轮毂电机轴向尺寸过大的问题。具体地，该轮毂电机包括第一端盖、第二端盖以及夹设在第一端盖和第二端盖之间的行星减速机构；行星减速机构包括太阳轮、多个行星轮以及外齿圈，太阳轮内设置有轴向磁通电机，轴向磁通电机为双定子单转子结构，其中心转子固定在太阳轮内，其两侧定子分别固定在第一端盖和第二端盖上；第一端盖上设置有第一轴承和第二轴承，并通过第一轴承与外齿圈转动配合，通过第二轴承与太阳轮转动配合；第二端盖上设置有第三轴承和第四轴承，并通过第三轴承与外齿圈转动配合，通过第四轴承与太阳轮转动配合。
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公开(公告)号：CN118337113B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410761971.1
申请日：2024-06-13
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种多轴向磁通电机串联控制系统及控制方法，包括轴向磁通电机、监测模块、数据采集模块、分析模块、控制模块、断路模块和电源模块，所述电源模块提供电力到所述轴向磁通电机。本发明分别监测轴向磁通电机工作时的温度、电流、电压、转速和扭矩，通过分析模块对数据进行分析，可以准确判断电机故障的类型和位置，进而及时发现轴向磁通电机在运行中的异常或故障，在电机负载较轻时，可以通过调整运行参数，当轴向磁通电机出现明显故障时，则可以直接对该故障轴向磁通电机进行关闭，切换到另一个轴向磁通电机独立运行，进而提高了控制系统对轴向磁通电机故障的处理能力，可以根据轴向磁通电机的故障情况，实现有效的控制和调整。
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公开(公告)号：CN118544388B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411018908.5
申请日：2024-07-29
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了轴向电机与径向电机协同驱动的关节模组及其优化方法，包括主体组件，所述主体组件包括两个定子铁芯、磁钢、转子架、转子铁芯、外定子和转轴；所述转子架位于两个所述定子铁芯之间，所述磁钢对称固定连接于所述转子架的两侧，所述转子铁芯固定连接于所述转轴的外侧壁。本发明通过将轴向电机与径向电机结合，实现了对关节模组的驱动，提高了关节模组的稳定性，而通过调节马达带动螺纹杆转动，螺纹杆通过螺纹带动调节块，调节块推动压力传感器，使阻尼杆收缩，可以增加此位置弹簧的弹性势能，进而实现对转轴重心的调节，完成了对关节模组振动的物理优化。
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公开(公告)号：CN118677174A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411155255.5
申请日：2024-08-22
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种强迫式风冷外转子轴向磁通电机，包括散热组件，所述散热组件包括两个转子外壳、散热筋、散热通孔、电机轴、隔板、端盖、导流孔、导流座、导风罩和安装板；所述散热筋对称固定连接于两个所述转子外壳的相远离面。本发明的外转子在转动时，在散热筋和导风罩的配合下，可以形成离心风扇结构，进而在转子外壳转动时产生风压，外部的空气从电机轴的右端依次流经右侧导流孔、导流座、左侧导流孔和电机轴左端，然后导风罩的导流下排出，通过端盖与导流座吸收定子铁芯内的热量，通过散热格栅吸收端盖与导流座内的热量，进而在空气流动过程中，可以将热量排出，以实现对定子的散热，避免定子出现散热不良的情况。
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公开(公告)号：CN118544388A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411018908.5
申请日：2024-07-29
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了轴向电机与径向电机协同驱动的关节模组及其优化方法，包括主体组件，所述主体组件包括两个定子铁芯、磁钢、转子架、转子铁芯、外定子和转轴；所述转子架位于两个所述定子铁芯之间，所述磁钢对称固定连接于所述转子架的两侧，所述转子铁芯固定连接于所述转轴的外侧壁。本发明通过将轴向电机与径向电机结合，实现了对关节模组的驱动，提高了关节模组的稳定性，而通过调节马达带动螺纹杆转动，螺纹杆通过螺纹带动调节块，调节块推动压力传感器，使阻尼杆收缩，可以增加此位置弹簧的弹性势能，进而实现对转轴重心的调节，完成了对关节模组振动的物理优化。
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公开(公告)号：CN118337113A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410761971.1
申请日：2024-06-13
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种多轴向磁通电机串联控制系统及控制方法，包括轴向磁通电机、监测模块、数据采集模块、分析模块、控制模块、断路模块和电源模块，所述电源模块提供电力到所述轴向磁通电机。本发明分别监测轴向磁通电机工作时的温度、电流、电压、转速和扭矩，通过分析模块对数据进行分析，可以准确判断电机故障的类型和位置，进而及时发现轴向磁通电机在运行中的异常或故障，在电机负载较轻时，可以通过调整运行参数，当轴向磁通电机出现明显故障时，则可以直接对该故障轴向磁通电机进行关闭，切换到另一个轴向磁通电机独立运行，进而提高了控制系统对轴向磁通电机故障的处理能力，可以根据轴向磁通电机的故障情况，实现有效的控制和调整。
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公开(公告)号：CN118337112A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410759886.1
申请日：2024-06-13
申请人： 深圳小象电动科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种多轴向磁通电机串联安全冗余控制系统，包括检测模块、故障分析模块、通信模块、控制器、预热模块、冗余电源、电阻器、冗余电机和轴向磁通电机，冗余电源分别提供电力到预热模块和冗余电机。本发明通过预热模块向冗余电机绕组施加小电流，使冗余电机产生热量，逐渐升高温度，电阻器通电后对冗余电机进行间接加热，可以对冗余电机进行提前预热，控制器则控制冗余电机工作，由于冗余电机在响应之前已经预热，因此可以快速响应，解决了现有技术中冗余电机响应速度较慢的问题，而且由于冗余电机已经预热，进而可以大大减小负载的波动，从而提高系统的稳定性。
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