发明公开
- 专利标题: 多传感器联合标定方法及系统
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申请号: CN202311467311.4申请日: 2023-11-06
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公开(公告)号: CN117665730A公开(公告)日: 2024-03-08
- 发明人: 孙博 , 袁彬彬 , 徐昊 , 王殿文 , 付哲
- 申请人: 交控科技股份有限公司
- 申请人地址: 北京市丰台区智成北街3号院交控大厦1号楼1层101室
- 专利权人: 交控科技股份有限公司
- 当前专利权人: 交控科技股份有限公司
- 当前专利权人地址: 北京市丰台区智成北街3号院交控大厦1号楼1层101室
- 代理机构: 北京路浩知识产权代理有限公司
- 代理商 幸盼
- 主分类号: G01S7/40
- IPC分类号: G01S7/40 ; G06T7/80
摘要:
本发明提供一种多传感器联合标定方法及系统,该方法包括:获取目标雷达点云和目标二维图像;根据第一中心点与第二中心点之间的距离,获取目标雷达点云和目标二维图像之间的前向距离参数;根据第一中心点的连线和第二中心点的连线之间的夹角,以及第一中心点和第二中心点之间的位置关系,确定三维姿态角调整角度;根据前向距离参数和三维姿态角调整角度,获取雷达传感器与相机传感器的外参矩阵。本发明可自动完成多传感器的联合标定过程,相比现有依赖人工方式进行标定,提高了标定效率和准确性。