本发明提供一种多传感器联合标定方法及系统，该方法包括：获取目标雷达点云和目标二维图像；根据第一中心点与第二中心点之间的距离，获取目标雷达点云和目标二维图像之间的前向距离参数；根据第一中心点的连线和第二中心点的连线之间的夹角，以及第一中心点和第二中心点之间的位置关系，确定三维姿态角调整角度；根据前向距离参数和三维姿态角调整角度，获取雷达传感器与相机传感器的外参矩阵。本发明可自动完成多传感器的联合标定过程，相比现有依赖人工方式进行标定，提高了标定效率和准确性。