本发明提供了一种中置齿动仿形砂轮打磨式钢轨侧磨机，包括机架和安装在机架上的伺服电机，所述伺服电机输出端设置有用于打磨轨腰的打磨件，所述打磨件包括盘形仿形砂轮和圆柱形仿形砂轮，所述盘形仿形砂轮向内倾斜设置，所述盘形仿形砂轮与齿轮箱通过固定连接的砂轮轴固定件固定角度。有益效果：本发明所选用的打磨方式为单侧双仿形砂轮打磨，既可以保证打磨效率与精确性，也可以控制砂轮的个数来减少打磨单元的重量与体积，通过对盘形仿形砂轮的倾斜设置，很好的解决了砂轮打磨时与轨道底部连接件的干涉问题，实现从空间角度避开钢轨底部连接件的干涉，实现持续打磨。