本发明涉及无人车辆制动技术领域，具体涉及一种无人车液压制动系统及其工作方法，其中，无人车液压制动系统包括液压动力单元、两个行车制动缸、两个驻车制动缸、第一控油管路和第二控油管路；两个行车制动缸分别通过第一控油管路与所述液压动力单元连通。两个驻车制动缸分别通过第二控油管路与液压动力单元连通。由液压动力单元向任一行车制动缸及任一驻车制动缸供应液压油。第一控油管路用于两个行车制动缸的建压和释压，第二控油管路用于两个驻车制动缸的建压和释压。两个行车制动缸能够实现行车制动的目的，两个驻车制动缸能够实现驻车制动的目的，整体上，实现了行车制动和驻车制动相结合的形式，满足更多工况制动需求。