本发明提供一种能够以简单的示教和短的测量时间来正确地测量测量对象物的三维位置姿势的系统。一种位置姿势测量系统，具备：已校准的视觉传感器；位置姿势移动部，其能够移动测量对象物或视觉传感器的三维位置姿势；校准数据存储部；图像处理部，其对测量对象物的摄像图像进行处理；位置姿势测量部，其使用图像处理结果来测量测量对象物的三维位置姿势；摄像位置校正部，其执行至少一次的校正处理，在该校正处理中，使用测量出的三维位置姿势，通过位置姿势移动部使视觉传感器或测量对象物移动之后，依序进行图像处理和三维位置姿势的测量；以及摄像位置校正结束部，其在判定为不结束校正处理的情况下，再次执行校正处理，在判定为结束校正处理的情况下，采用在最后或中途测量出的某一个三维位置姿势来作为在对机器人的控制中使用的三维位置姿势。