本发明涉及无人机异构双余度传感器装置及余度管理方法。该装置设在无人机上，包括异构双余度传感器电路以及与其连接的主传感器设备、备传感器设备；主传感器设备为双天线差分GPS模块；备传感器设备包括磁罗盘模块、备用GPS模块、气压高度计模块。为避免同构传感器电路在使用过程在容易出现相同故障的情况，主/备传感器使用异构/热备份的电路结构。本发明通过将主传感器设备与备传感器设备采用不同传感器、设计成不同的电路结构，并设计异构双余度传感器电路配合各传感器的接口电路，以及在CPU芯片中针对异构双余度传感器设计了一套快速有效的故障诊断方法和仲裁切换方法，输出数据采集组合，进而提高无人机硬件电路热备份的可靠性以及数据采集组合输出。