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公开(公告)号：CN110001935B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910376730.4
申请日：2019-05-07
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种无人机自主动平台起降辅助装置，该装置包括矩形套筒、直流减速电机、直流减速电机螺杆、电机滑块、压缩弹簧、矩形滑块和鱼叉结构，矩形套筒设有矩形套筒顶盖及鱼叉结构伸出孔，直流减速电机固定安装在矩形套筒顶盖上，压缩弹簧一端与矩形套筒顶盖连接，另一端与矩形滑块连接，矩形滑块与鱼叉结构连接，矩形滑块沿直流减速电机螺杆滑动，直流减速电机驱动电机滑块，电机滑块沿直流减速电机螺杆滑动，推动矩形滑块，矩形滑块带动鱼叉结构缩回矩形套筒；直流减速电机反转驱动电机滑块沿相反方向滑动，鱼叉结构伸出矩形套筒。本发明驱动方式平稳性好，在起飞时保障无人机的飞行姿态及稳定性，可在鱼叉伸出状态下的任意角度直接降落。
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公开(公告)号：CN110001935A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910376730.4
申请日：2019-05-07
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种无人机自主动平台起降辅助装置，该装置包括矩形套筒、直流减速电机、直流减速电机螺杆、电机滑块、压缩弹簧、矩形滑块和鱼叉结构，矩形套筒设有矩形套筒顶盖及鱼叉结构伸出孔，直流减速电机固定安装在矩形套筒顶盖上，压缩弹簧一端与矩形套筒顶盖连接，另一端与矩形滑块连接，矩形滑块与鱼叉结构连接，矩形滑块沿直流减速电机螺杆滑动，直流减速电机驱动电机滑块，电机滑块沿直流减速电机螺杆滑动，推动矩形滑块，矩形滑块带动鱼叉结构缩回矩形套筒；直流减速电机反转驱动电机滑块沿相反方向滑动，鱼叉结构伸出矩形套筒。本发明驱动方式平稳性好，在起飞时保障无人机的飞行姿态及稳定性，可在鱼叉伸出状态下的任意角度直接降落。
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公开(公告)号：CN110126995A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910460326.5
申请日：2019-05-30
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种双艇协作水面垃圾清理装置及作业方法，装置包括两艘无人推网作业船和水面垃圾收集推网，所述水面垃圾收集推网连接在两艘无人推网作业船之间；所述水面垃圾收集推网包括浮球组、重力坠子组、网囊、架杆、上连接杆、支持杆、上渔网专用绳、中间渔网专用绳、下渔网专用绳、拉环、铁片、按钮、弹簧、渔网和下铝合金杆；本发明双艇协作水面垃圾清理装置在作业时，两艘无人推网作业船的距离可以根据水面的宽度进行调节，在特别狭窄的水面区域，还可以通过前后的排列方式进行作业，使得该双艇协作水面垃圾清理装置能够灵活的在各种不同水面宽度环境中进行作业，提高水面垃圾的清理效率。
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公开(公告)号：CN110097549A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910379985.6
申请日：2019-05-08
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种基于形态学的水陆空交界线检测方法、系统、介质和设备，该系统包括图像预处理模块、形态学梯度处理模块、分割处理模块和水陆空交界线提取模块，该方法具体步骤为：对获得的原始图片进行预处理，预处理包括：尺度缩放、高斯模糊去噪和颜色空间转换处理，得到预处理后图像，颜色空间转换处理是将RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；对预处理后图像HSV颜色空间中的亮度通道进行形态学梯度处理，得到形态学梯度图；对形态学梯度图进行分水岭分割处理，得到分割图；对分割图采用边缘检测算法提取陆天线和水陆线。本发明能快速准确地检测出水陆空交界线，为无人船实现自主导航提供重要的参考标准，使无人船能适应多样的水域环境。
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公开(公告)号：CN114084366B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111483523.2
申请日：2021-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/06
摘要： 本发明涉及一种自动化无人机连续发射系统及控制方法，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本发明利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本发明的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预。
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公开(公告)号：CN118113031A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211511360.9
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种多无人艇协同区域封控与覆盖巡逻系统及方法。地面站控制中心模块根据任务需求给全体无人艇发布命令；组合导航模块能够实时测量各无人艇的位姿信息；雷达探测模块能够在水面探测范围内发现其它友方协同无人艇和可疑目标无人艇；协同规划控制模块可以根据地面站控制中心模块发布的任务指令，以及组合导航模块测量得到的各无人艇位姿信息，通过区域封控和覆盖巡逻算法实时计算各无人艇的期望航向和期望速度，从而完成区域封控与覆盖巡逻任务。本发明可以根据任务区域大小合理计算封控、巡逻无人艇的数量及初始位置，通过各无人艇间主动交互能力，稳定进行区域封控和巡逻任务。本发明合理可靠，可有效地提高区域封控与巡逻效率。
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公开(公告)号：CN110606198B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910965517.7
申请日：2019-10-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64U10/14 , B64D47/00 , B64U101/26
摘要： 本发明涉及一种面向接触作业的飞行器系统，特别涉及一种针对物理交互作业过程中接触力控制的旋翼飞行器系统。包括旋翼飞行器及设置于旋翼飞行器上的飞行控制器和飞行电池仓，还包括机械臂关节驱动舵机、末端接触机构控制舵机、可伸缩机械臂及末端接触机构，其中可伸缩机械臂的一端铰接在旋翼飞行器上，另一端通过力传感器与末端接触机构连接，机械臂关节驱动舵机和末端接触机构控制舵机设置于旋翼飞行器上，机械臂关节驱动舵机用于驱动可伸缩机械臂摆动，末端接触机构控制舵机用于驱动可伸缩机械臂伸缩，从而实现末端接触机构的开启或锁死。本发明能持续接触并保持末端期望恒定数值的接触力，可以在飞行过程中实现接触环境的主动作业。
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公开(公告)号：CN109292090B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201811297831.4
申请日：2018-11-01
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人直升机技术领域，具体的说是一种无人直升机冗余电子熄火控制系统。包括通断控制电路及连接在通断控制电路中的电磁阀模块，其中电磁阀模块设置于无人直升机的发动机供油管路上，通断控制电路设置于无人直升机的机舱内，电磁阀模块包括电磁阀模块Ⅰ和\或电磁阀模块Ⅱ,电磁阀模块Ⅰ连接在通断控制电路中的通断控制电路Ⅰ中，通断控制电路Ⅰ与飞控系统连接，飞行控制系统通过地面站控制系统远程控制；电磁阀模块Ⅱ连接在通断控制电路中通断控制电路Ⅱ中，通断控制电路Ⅱ与遥控开关和\或有线开关连接。本发明实现无人直升机在地面开车试验中可靠的紧急熄火停车，避免因发动机超转速或其他故障导致的危险。
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公开(公告)号：CN107463109B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201610388935.0
申请日：2016-06-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及一种通用型水面移动机器人平台，包括：船载控制器以及与其连接的路由器、惯导、数传电台、执行机构；所述执行机构通过接收机与船载控制器连接；所述执行机构用于根据船载控制器的命令进行舵机的自动点火/熄火、方向控制和遥控的切换控制。本发明具有远程控制的功能。通过执行机构可以实现远程控制水面机器人实现点火/熄火、增加或减少发动机油门大小、左转或右转。
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公开(公告)号：CN116834985A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310526356.8
申请日：2023-05-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及游乐设施检测技术领域，特别涉及一种用于缆车索道检测的无人机系统。包括旋翼无人机、旋转装置、夹持检测装置及绳索发射回收装置，其中旋转装置与旋翼无人机连接，旋转装置具有绕竖直轴线转动的自由度；夹持检测装置与旋转装置连接，用于对缆车索道进行检测；夹持检测装置的相对两侧设有至少一对绳索发射回收装置，一对绳索发射回收装置用于捕获缆车索道。本发明实现无人机对悬挂缆车的缆车索道在高空不可达区域的全面连续检测功能，控制精度高，检测精准，且对缆车索道无损坏，提高了工作效率及安全性。
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