-
公开(公告)号：CN118378556A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410220185.0
申请日：2024-02-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F113/08
摘要： 本发明公开了一种基于叶素动量理论和参数集成的旋翼气动力建模方法、旋翼气动力模型及其在多旋翼飞行器上的应用。包括：利用经典叶素理论建立旋翼叶素模型；对所述叶素模型进行参数集成，得到变量包含旋翼诱导速度的集成参数代数模型；基于叶素动量理论联立所述集成参数代数模型和旋翼动量模型，得到适用非下降飞行状态的旋翼气动力模型；基于涡环状态下的旋翼诱导速度近似，扩展所述旋翼气动力模型适用范围至全飞行状态。
-
公开(公告)号：CN113955147B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111366809.2
申请日：2021-11-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼飞行器旋翼系统测试台及测试方法，其中测试台座包括支撑罩体和台体，台体中设有电机，支撑罩体中设有旋转轴通过所述电机驱动旋转，旋翼系统的桨叶与桨毂通过带配重垫片的连接销铰接，桨毂安装于所述旋转轴上，桨叶拉杆上端与对应的桨叶尾端铰接、下端铰接于自动倾斜器上，且桨叶拉杆两端设有关节轴承，舵机上设有舵机连杆与自动倾斜器连接，数据采集系统包括扭矩及转速传感器、旋翼拉力传感器和拉杆拉力传感器，动平衡分析系统包括光学转速传感器、振动传感器和光学跟踪器，所述动平衡分析系统、数据采集系统、电机和舵机均与所述控制系统连接。本发明可以调整旋翼系统动平衡，并能够全面获得旋翼系统的性能参数。
-
公开(公告)号：CN118047069A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211439025.2
申请日：2022-11-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机用倾转机构，包括电动推杆、角位置传感器和倾转机构控制器，其中所述电动推杆包括电机、传动箱、丝杠和丝母，丝杠通过电机驱动转动，且所述电机通过传动箱传递转矩，丝母套装于所述丝杠上，所述丝母与无人机的短舱铰接，所述传动箱铰接于无人机的机翼上，所述短舱上设有角位置传感器，且所述电机和角位置传感器均与所述倾转机构控制器相连，所述倾转机构控制器与无人机上的飞控计算机相连。本发明能够保证两侧短舱倾转同步，进而保证无人机飞行模式顺利转换。
-
公开(公告)号：CN117407979A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311491653.X
申请日：2023-11-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种获得倾转旋翼飞行器倾转时旋翼诱导速度分布的方法，包括如下步骤：步骤一、利用一阶傅立叶级数将旋翼诱导速度表达为旋翼径向位置和方位角的函数；步骤二、根据飞行器机体参数和旋翼桨叶倾转过程运动状态确定旋翼桨叶拉力系数、滚转力矩系数和俯仰力矩系数；步骤三、确定时均入流分量；步骤四、确定一阶纵向入流分量和一阶横向入流分量；步骤五、获得倾转过程旋翼诱导速度分布；步骤六、根据获得的旋翼诱导速度分布结果进行旋翼动力学分析并完善旋翼桨叶优化设计。本发明方法可即时获得旋翼诱导速度分布的计算结果，这和现有技术中利用仿真计算获得旋翼诱导速度分布的计算周期相比，速度大大加快。
-
公开(公告)号：CN113051659B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911377499.7
申请日：2019-12-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机桨叶优化方法，步骤:(1)建立桨叶设计模型，在规定范围内初始化灰狼种群，每个灰狼个体的坐标值都为一个设计方案；(2)计算每个灰狼个体的适应度；(3)按照适应度排序依次选出适应度最高的3个灰狼个体，记为α、β、δ；(4)根据α、β、δ得到新的灰狼个体，即新的设计方案ω；(5)更新迭代收敛因子、随机扰动和随机变量等参数；(6)如果不满足约束条件，转至步骤(2)；(7)将得到的最终全局最优设计方案中的设计参数作为桨叶优化设计方案。本发明可以综合考虑桨叶直升机模式及固定翼模式的要求，提高桨叶整体性能。
-
公开(公告)号：CN110411445B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201810400988.9
申请日：2018-04-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于软翼无人机的遍历规划方法。该方法包括：采用区域分割法将软翼无人机待遍历区域划分为可行区域和障碍物区域；采用基于代价函数的改进贪心算法确定可行区域的待遍历顺序；采用折返形算法实施可行区域遍历，计算贴线直行的下一时刻目标期望点C的位置坐标、航向角，计算转弯过程中的偏航角速度；控制软翼无人机的行进轨迹。本方法实现了遍历规划，通过数值仿真验证了算法的可靠性。
-
公开(公告)号：CN115577655A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211315270.2
申请日：2022-10-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/17 , G06F30/15 , B64F5/60 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明属于无人飞行器气动力学领域，具体说是一种预测倾转旋翼机的旋翼及机身气动力的方法，包括以下步骤：首先需要确定关键参数变量及变化范围；然后运用拉丁超立方法，建立样本的采样空间；在上述样本空间上，进行CFD数值仿真，计算求解采样空间上的流场；通过POD本征正交分解法，建立流场降阶模型；变换关键参数，求解机身向下载荷及旋翼拉力。本发明中的本征正交分解法，可以从高阶的复杂流动中，提取出仅包含关键特征的降阶模型，大大降低了设计过程中所产生的计算量，并能极大的提高参数变化下的计算效率。
-
公开(公告)号：CN114084366A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111483523.2
申请日：2021-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/06
摘要： 本发明涉及一种自动化无人机连续发射系统及控制方法，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本发明利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本发明的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预。
-
公开(公告)号：CN114063447A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010771332.5
申请日：2020-08-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及基于动力学分析的双倾转旋翼无人机模式过渡控制方法，针对无人机的非线性动力学模型，抽取了对各个运动自由度具有解耦控制作用的虚拟控制量；结合虚拟控制量对非线性模型的解耦简化，分析了模式过渡过程中的时变动力学特性；设计了增益调度策略处理上述动力学特性的变化，以获得实现飞行模式解耦的直升机模式与固定翼飞机模式虚拟控制量；之后，为上述两组虚拟控制量开展了典型控制律的设计，并基于李雅普诺夫理论与无源性进行了模式过渡过程中的稳定性分析。本发明设计了符合双倾转旋翼无人机模式过渡过程动力学特性的增益调度策略，为具有解耦控制效果的虚拟控制量设计了控制律，实现了典型并列式双倾转旋翼无人机的模式过渡控制。
-
公开(公告)号：CN108536879B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201710123128.0
申请日：2017-03-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提出了一种基于模型参考自适应的参数辨识方法。即通过设计一种“从系统”，在实现状态与原有非线性系统同步的同时，设计自适应更新率，使得对参数的估计收敛到真值。本发明能够适用于以非线性形式存在的参数，其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明。仿真实例可以验证，合理选择自适应增益，即便真值发生突变，所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
94 条记录 (耗时 0.044 秒)