本发明公开了一种基于分布式相对定位的无人机集群导航与拓扑控制方法，该方法包括：无人机采用集群网络维护消息周期性与其他无人机之间交互集群网络维护消息，获取集群网络的当前拓扑状态，实时感知集群拓扑信息；无人机通过周期与其他无人机之间交互集群网络维护消息，获取集群节点当前的绝对位置及与其他节点的相对位置；根据卫星导航系统的信号是否正常，选择对应的绝对位置或相对位置，以获取当前的集群拓扑结构信息，并随着集群节点的相对定位结果的变化，动态调节无人机节点的发射功率，以使每个节点之间能够持续正常通信。本发明能够始终维持集群网络拓扑稳定性。