本申请提供一种矩形管涵致密结垢清洁方法和装置，涉及管涵清洗技术领域。该方法应用于矩形管涵致密结垢清洁装置，该方法包括：微处理器根据摄像头获取的管涵图像，得到该装置的位置，以及管涵滞碍信息；智能控制器控制行走机构的运动，以控制该装置运动至预设范围内，并根据微处理器计算出的第一最优解，控制机械臂运动到初始清洁姿态；微处理器根据激光接收器传递的结垢的信息，得到结垢的厚度信息，以及刷头清理结垢的第一预设压力；智能控制器控制刷头以第一预设压力贴紧结垢进行旋转，并控制超声波振子振动。本申请的方法，解决了现有技术对矩形管涵致密结垢清洁不彻底，需人工下井清理的问题。