- 专利标题: 一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品
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申请号: CN202410668547.2申请日: 2024-05-28
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公开(公告)号: CN118239388B公开(公告)日: 2024-09-06
- 发明人: 吴庆祥 , 刘卓清 , 国树东 , 卢正杰 , 苏光军 , 毕新泗 , 陈晓伟 , 武毅男 , 孙宁 , 杨桐
- 申请人: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
- 申请人地址: 山东省泰安市泰山区佛光路306号;
- 专利权人: 泰安市特种设备检验研究院,南开大学
- 当前专利权人: 泰安市特种设备检验研究院,南开大学
- 当前专利权人地址: 山东省泰安市泰山区佛光路306号;
- 代理机构: 济南圣达知识产权代理有限公司
- 代理商 赵妍
- 主分类号: B66C13/48
- IPC分类号: B66C13/48 ; B66C13/06 ; G06F30/20 ; G06F17/10 ; G06F119/14
摘要:
本发明涉及起重机技术领域,本发明公开了一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品,包括:获取塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置;基于所述塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置,通过求解优化目标,得到旋臂、台车与吊绳的最优运动轨迹;其中,优化目标为运输时间、能量消耗和控制输入绝对变化率的总和的最小化,并基于塔式起重机的状态变量和控制输入与路径参数的耦合关系,将优化目标转化为关于路径参数的函数。实现了塔式起重机高效安全的负载运输。
公开/授权文献
- CN118239388A 一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品 公开/授权日:2024-06-25