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公开(公告)号：CN119911824A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510029727.0
申请日：2025-01-08
Applicant: 南开大学深圳研究院 , 南开大学 , 济南大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于起重设备控制技术领域，公开了一种基于滑模的分布式质量双摆船用起重机控制方法及系统，包括基于拉格朗日动力学分析，建立分布式质量双摆船用起重机系统模型；建立模型的控制目标，并分别构建悬臂、吊钩、分布式质量负载和起吊机构的快速终端滑模面；根据悬臂、吊钩及分布式质量负载的快速终端滑模面，构建耦合子系统的快速终端滑模面；利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的耦合子系统和起吊机构的控制模型。本发明在有效抑制负载摆动的同时，实现对分布式质量负载参数不确定性、外界扰动的有效处理，显著提高了海上船用起重机的工作效率和安全性，有助于我国搬运装备智能化和自动化水平的提升。
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公开(公告)号：CN117446670B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311785153.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/086 , G06N3/092 , B66C13/06 , B66C13/46
Abstract: 本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN117720012B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410176342.2
申请日：2024-02-08
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，为了解决现有在吊车控制中，没有考虑吊车五自由度的问题，以及避障和约束问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统，建立塔式吊车的非线性状态预测模型，用非线性模型预测控制同时实现系统的多重输入输出约束，包括全状态约束、负载位置约束、控制输入及其增量约、避障要求约束，并考虑过程噪声和传感器噪声，将非线性模型预测控制与扩展卡尔曼滤波方法相结合，共同应用于具有传感器噪声的五自由度塔式吊车，可以提高对测量噪声的鲁棒性；本发明的方案可以实现塔式吊车五个自由度的同时运行，且可有效防摆，因此可以显著提高塔式吊车工作效率。
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公开(公告)号：CN117446670A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311785153.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/086 , G06N3/092 , B66C13/06 , B66C13/46
Abstract: 本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN118239388B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410668547.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , B66C13/06 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及起重机技术领域，本发明公开了一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品，包括：获取塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置；基于所述塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置，通过求解优化目标，得到旋臂、台车与吊绳的最优运动轨迹；其中，优化目标为运输时间、能量消耗和控制输入绝对变化率的总和的最小化，并基于塔式起重机的状态变量和控制输入与路径参数的耦合关系，将优化目标转化为关于路径参数的函数。实现了塔式起重机高效安全的负载运输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118239388A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410668547.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , B66C13/06 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及起重机技术领域，本发明公开了一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品，包括：获取塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置；基于所述塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置，通过求解优化目标，得到旋臂、台车与吊绳的最优运动轨迹；其中，优化目标为运输时间、能量消耗和控制输入绝对变化率的总和的最小化，并基于塔式起重机的状态变量和控制输入与路径参数的耦合关系，将优化目标转化为关于路径参数的函数。实现了塔式起重机高效安全的负载运输。
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公开(公告)号：CN117720012A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410176342.2
申请日：2024-02-08
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，为了解决现有在吊车控制中，没有考虑吊车五自由度的问题，以及避障和约束问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统，建立塔式吊车的非线性状态预测模型，用非线性模型预测控制同时实现系统的多重输入输出约束，包括全状态约束、负载位置约束、控制输入及其增量约、避障要求约束，并考虑过程噪声和传感器噪声，将非线性模型预测控制与扩展卡尔曼滤波方法相结合，共同应用于具有传感器噪声的五自由度塔式吊车，可以提高对测量噪声的鲁棒性；本发明的方案可以实现塔式吊车五个自由度的同时运行，且可有效防摆，因此可以显著提高塔式吊车工作效率。
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公开(公告)号：CN118062684B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410213778.4
申请日：2024-02-27
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 一种用于电梯整条曳引钢丝绳的张力测力计装置和使用方法，包含有具有中心座(1)的张力测力计装置本体、设置在中心座(1)上的中心转筒(2)、设置在中心座(1)上的蓄绳器(9)，通过张力测力计装置本体，实现了对电梯整条曳引钢丝绳的张力值进行测量，通过中心转筒(2)，实现了对电梯整条曳引钢丝绳进行夹持中间过渡连接，通过蓄绳器(9)，实现了处于测量状态的电梯整条曳引钢丝绳位于平铺单线排列分布储存中，实现了对电梯整条曳引钢丝绳进行外部液压压力值标示拉力值测量，解决了对都是在测力架的端头安装固定转动滑轮、在测力架的中间部安装移动转动滑轮而需要电梯整条曳引钢丝绳进行重叠环绕的技术问题，因此提高了电梯整条曳引钢丝绳的张力值的测量精确度。
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公开(公告)号：CN116902813B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311175569.7
申请日：2023-09-13
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明提出了一种具有自动添加润滑剂功能的电动葫芦桥式起重机，属于起重机技术领域，包括天轨组件、平移小车组件以及润滑剂添加组件，其中，天轨组件包括支撑架和导轨；平移小车组件包括车体，车体上设置有驱动装置和用于起重的电动葫芦；润滑剂添加组件包括油箱以及插接机构，油箱的侧壁分别设置有进油口和出油口，进油口处密封滑动连接有密封堵头；插接机构包括注油管头，注油管头的出液端能够插入进油口中且能够带动密封堵头相对移动，以实现进油口的打开；插接机构上还设置有翻转单元，用于实现注油管头的翻转。本发明可以在无需人工爬高的前提下，依据使用需求自动实现与油箱的连接或分离；同时还可防“跑冒滴漏”、防污染。
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公开(公告)号：CN116182978A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310219252.2
申请日：2023-03-09
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院
IPC: G01F17/00
Abstract: 本发明属于运输罐参数测量技术领域，具体涉及一种液体危险品运输罐参数测量系统及方法。所述系统包括环境数据采集模块、容器数据采集模块，数据接收分析模块和显示模块；环境数据采集模块和容器数据采集模块分别与数据接收分析模块连接；数据接收分析模块与显示模块连接。所述液体危险品运输罐参数测量系统方法，通过测量标准容器和液体危险品运输罐加压前后的压力、温度等参数，利用压缩气体升压原理，借助压力、温度和容积中参数之间关系，求得液体危险品运输罐被测容积。本发明简易实用，成本低廉，可以快速获得液体危险品运输罐的容积，能够满足工程实际应用要求，操作性强。
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