发明公开
- 专利标题: 传感器失效场景视觉惯性超宽带鲁棒融合导航方法及系统
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申请号: CN202410375713.X申请日: 2024-03-29
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公开(公告)号: CN118274826A公开(公告)日: 2024-07-02
- 发明人: 罗豪龙 , 李广云 , 李建胜 , 王力 , 王安成 , 李雪强 , 杨子迪 , 郭雨岩 , 魏亚旭
- 申请人: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
- 申请人地址: 河南省郑州市高新区科学大道62号
- 专利权人: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
- 当前专利权人: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
- 当前专利权人地址: 河南省郑州市高新区科学大道62号
- 代理机构: 郑州大通专利商标代理有限公司
- 代理商 石丹丹
- 主分类号: G01C21/16
- IPC分类号: G01C21/16 ; G01C25/00 ; G06F17/10 ; H03H17/02 ; H04W4/024
摘要:
本发明属于多源传感器融合导航技术领域,具体涉及一种传感器失效场景视觉惯性超宽带鲁棒融合导航方法及系统。首先开始进行传感器失效检测;如果多源传感器融合导航系统失效,针对每种传感器失效的情况提出不同的鲁棒融合导航方案;针对视觉传感器、惯性传感器和UWB传感器失效的情况,分别使用基于当前统计模型的卡尔曼滤波算法、基于线性插值的IMU观测值预测方法和基于多项式拟合的UWB测距值预测方法预测观测值并构建残差项,并将构建的残差项重新融入到系统进行后端非线性优化。本发明能够有效提高传感器失效场景下视觉/惯性/超宽带融合导航系统的鲁棒性,保证传感器失效场景下系统仍能持续稳定的导航。