本公开涉及泊车辅助装置、泊车辅助方法、非暂时性存储介质。泊车辅助装置包括：周围信息传感器，被配置为获取与本车辆的周围的物体和显示相关的信息；以及电子控制单元，被配置为：在本车辆的行驶过程中感测到自动泊车控制的开始请求的情况下，执行基于周围信息传感器的获取信息来搜索泊车点的搜索处理，其中，自动泊车控制是将本车辆泊车于泊车点的控制，在检测到泊车点的情况下，执行用于受理是否将本车辆泊车于检测到的泊车点的选择结果的受理处理，在受理了将本车辆泊车于检测到的泊车点的选择结果的情况下，执行以使本车辆泊车于检测到的泊车点的方式控制本车辆的移动动作的泊车处理。