发明公开
CN118381401A 一种电机位置的估算方法
审中-实审
- 专利标题: 一种电机位置的估算方法
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申请号: CN202410469889.1申请日: 2024-04-18
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公开(公告)号: CN118381401A公开(公告)日: 2024-07-23
- 发明人: 程远 , 陈洲 , 张希 , 王小洪 , 杨宇航
- 申请人: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 重庆阿斯潘科技有限公司
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号; ;
- 专利权人: 哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学重庆研究院,重庆阿斯潘科技有限公司
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学重庆研究院,重庆阿斯潘科技有限公司
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号; ;
- 代理机构: 重庆强大凯创专利代理事务所
- 代理商 冉剑侠
- 主分类号: H02P21/18
- IPC分类号: H02P21/18 ; H02P21/22 ; H02P21/14 ; H02P25/022
摘要:
本发明涉及无人机位置估计方法领域,具体涉及一种电机位置的估算方法,S10,先估计无人机电机的转子位置;S20,根据转子位置按照递加求和计算补偿角度,估计无人机电机的误差补偿量;S30,在无人机上执行一个周期的FOC控制算法,并采集本周期电机运行的转速,将本周期的转速与前一周期的转速进行对比;S40,当本周期的转速大于上一周期的转速时,本周期角度补偿步长等于上周期角度补偿步长,本周期补偿角度加上步长作为下一周期的补偿,当本周期的转速小于上一周期的转速时,本周期角度补偿步长等于上周期角度补偿步长的相反数,本周期补偿角度加上步长作为下一周期的补偿。本发明能够对无人机电机的转子位置进行精确估计。