本发明公开了一种避让割草机及避让控制方法，避让割草机包括悬挂机构，该悬挂机构上安装有避让检测装置和刀盘避让机构，刀盘避让机构上安装有刀盘机构，该刀盘机构设置有刀盘；避让检测装置包括转轴，转轴上固套有角度传感器和安装有避让杆，角度传感器用于检测转轴的旋转角度，避让杆摆动驱动转轴转动；刀盘避让机构包括刀盘避让四连杆机构，刀盘避让四连杆机构上安装有电动推杆；在除草过程中，避让杆接触到果树发生摆动，带动转轴转动，角度传感器实时检测转轴旋转角度，并发出避障信号，电动推杆根据避障信号缩短，带动刀盘避让四连杆机构动作，从而带动刀盘机构远离果树，增大刀盘与果树间距，防止损伤果树。