本发明提供能够使后轮的行驶轨迹与前轮的行驶轨迹一致的车辆行为控制装置。控制车辆的行为的车辆行为控制装置(10)具备处理器(14)和存储器(16)，上述处理器(14)构成为：取得前轮轨迹(Tf)，将构成上述前轮轨迹(Tf)的多个前轮通过点的每一点处的上述前轮轨迹(Tf)的曲率计算为前轮曲率(Kf)，依次计算规定的上述前轮通过点(Pf)处的后轮轨迹的曲率(Kr(t2))与上述规定的前轮通过点(Pf)处的上述前轮轨迹(Tf)的曲率(Kf(t1))一致的后轮舵角(Br)，基于所计算出的上述后轮舵角(Br)和前轮舵角(Bf)来控制前轮(40)和后轮(42)的驱动。