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公开(公告)号：CN1145744C
公开(公告)日：2004-04-14
申请号：CN00126412.5
申请日：2000-08-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆的转向行为控制设备，它检测车辆操作参数，包括检测车辆行驶速度，主要基于操纵系统输入的操纵角度和行驶速度检测装置检测到的车辆行驶速度来计算车辆转向行为的标准性能，以用于补偿转向行为与其标准性能偏差的车辆中要产生的车辆运行速度的减小量为单位，计算该偏差，计算车辆运行速度减小量所需的引擎转矩的目标减小量，以及基于目标引擎转矩的减小量而减小引擎转矩。
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公开(公告)号：CN106064611A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610239581.3
申请日：2016-04-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T8/17
CPC classification number: B60T8/171 , B60T2230/04 , B60T8/17 , B60T2270/82
Abstract: 本发明涉及一种制动力控制装置(1)，其包括：控制在车辆(2)的车轮(3FL、3FR、3RL、3RR)中产生的制动力的致动器(10)；和将制动力指令值输出到致动器(10)的控制单元(8)。控制单元被构造成执行如下处理中的至少一个处理：当要求制动力增加时，通过使用具有比车辆的俯仰运动的阻尼比小的阻尼比的滤波器基于制动操作量对要求制动力执行滤波处理，来生成制动力指令值；以及当要求制动力减小时，通过使用具有比车辆的俯仰运动的阻尼比大的阻尼比的滤波器基于制动操作量对要求制动力执行滤波处理，来生成制动力指令值。
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公开(公告)号：CN102612612A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200980162387.8
申请日：2009-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60T7/042 , B60L3/0061 , B60L7/26 , B60L11/14 , B60L2200/26 , B60L2210/10 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/36 , B60L2240/445 , B60L2250/26 , B60T1/10 , B60T8/1766 , B60T8/267 , B60T13/586 , B60T17/22 , B60T2250/00 , Y02T10/70 , Y02T10/7077 , Y02T10/7216
Abstract: 电子控制单元(51)从温度传感器(42、43)输入被组装到左右后轮RW1、RW2侧的制动单元(13、14)中的热电变换部(31)的加热侧的温度。当加热侧的温度小于或等于被预先设定的预定温度时，电子控制单元(51)驱动控制制动液压控制部(20)，使制动单元(13、14)比左右前轮FW1、FW2侧的制动单元(11、12)优先动作。由此，制动单元(13、14)产生基于摩擦的摩擦热，而对热电变换部(31)的加热侧进行加热，热电变换部(31)高效地回收热能并发电。另一方面，当加热侧的温度比预定温度大时，电子控制单元(51)驱动控制制动液压控制部(20)，减小制动单元(13、14)的制动力的分配，并且增大制动单元(11、12)的制动力的分配。由此，对车辆适当地进行制动。
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公开(公告)号：CN118478893A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410128751.5
申请日：2024-01-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供能够使后轮的行驶轨迹与前轮的行驶轨迹一致的车辆行为控制装置。控制车辆的行为的车辆行为控制装置(10)具备处理器(14)和存储器(16)，上述处理器(14)构成为：取得前轮轨迹(Tf)，将构成上述前轮轨迹(Tf)的多个前轮通过点的每一点处的上述前轮轨迹(Tf)的曲率计算为前轮曲率(Kf)，依次计算规定的上述前轮通过点(Pf)处的后轮轨迹的曲率(Kr(t2))与上述规定的前轮通过点(Pf)处的上述前轮轨迹(Tf)的曲率(Kf(t1))一致的后轮舵角(Br)，基于所计算出的上述后轮舵角(Br)和前轮舵角(Bf)来控制前轮(40)和后轮(42)的驱动。
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公开(公告)号：CN103124671A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201080069226.7
申请日：2010-10-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62K25/00 , B60G3/28 , B60G17/005 , B60G17/015 , B60G21/05 , B62K5/05 , B62K5/10
CPC classification number: B60G21/005 , B60G3/20 , B60G17/005 , B60G17/0162 , B60G21/007 , B60G2300/45 , B62K5/05 , B62K5/10
Abstract: 本发明提供车身倾斜装置，实现倾斜致动器的小型化。杠杆（20）在长度方向的中心（20c）由车身（16）保持为相对转动，且在两端部（20L、R）以能够伸缩的状态保持左侧车轮（10）、右侧车轮（12）。在杠杆（20）与车身（16）之间设置有倾斜致动器（50）。倾斜致动器（50）的壳体（60）被保持于车身（16），输出轴（58）被固定于杠杆（20）。当输出轴（58）旋转时，杠杆（20）转动，车身（20）倾斜。借助杠杆（20）将作用于杠杆（20）的力分配至左侧车轮（10）和右侧车轮（12），因此能够使倾斜致动器（50）的输出较小，相应地能够实现小型化。
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公开(公告)号：CN102574509A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200980161990.4
申请日：2009-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T8/00 , B60T8/17 , B60T8/1755
CPC classification number: B60T8/885 , B60T1/06 , B60T8/267 , B60T8/3225 , B60T8/3255 , B60T8/346 , B60T13/741 , B60T2270/402 , B62D61/04
Abstract: 在包括两个制动管路的制动系统中，当一个制动管路失效时，能够在不产生横摆力矩的情况下输出正常时1/2的制动力。前轮(16)、后轮(18)、左侧车轮(12)、右侧车轮(14)以位于菱形顶点处的状态进行配置。通过前轮(16)和后轮(18)的制动缸(54)、加压室(50)等构成第一制动管路(70)，通过左侧车轮(12)和右侧车轮(14)的制动缸(54)、加压室(52)等构成第二制动管路(72)。此外，由于左侧车轮(12)和右侧车轮(14)的接地力之和(f2)等于前轮(16)和后轮(18)的接地力之和(f1+f3)，因而第一和第二制动管路(70、72)各自能够输出的的最大制动力相同{(f1+f3)·μ＝f2·μ}。其结果是，当一个制动管路失效时，能够在不产生横摆力矩的情况输出两管路正常时1/2的制动力。
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公开(公告)号：CN100545015C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200310104733.1
申请日：2003-11-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60T7/22 , B60T13/686 , B60T2201/02
Abstract: 本发明提供了一种用于控制具有制动系统的车辆的制动力的装置，包括一个制动力增大控制部分，响应于和车辆行驶路线上的障碍物碰撞的可能性的检测，该制动力增大控制部分作用在所述制动系统上以增大所述制动系统的制动力；以及一个降低增大控制部分，该降低增大控制部分控制所述制动力增大控制部分，以便与没有执行转向操作时所产生的制动力相比降低当车辆驾驶员执行转向操作时的制动力，从而通过由驾驶员执行的转向操作允许驾驶员的转向操作有效地避免碰撞，其中，降低增大控制部分根据驾驶员的转向角的增加来控制制动力降低更多。在本发明的装置中，碰撞前安全制动操作不会和驾驶员的转向操作干涉，从而可以确保转向可控性同时车辆被减速。
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公开(公告)号：CN118478894A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410128807.7
申请日：2024-01-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种通过简易的结构就能够适当地控制四轮车辆的行为的车辆行为控制装置。车辆行为控制装置(10)具备致动器群(26)、和控制上述致动器群(26)的动作的车辆行为控制器(12)，上述车辆行为控制器(12)构成为：将目标运动应用于二轮模型(50)来计算前轮(40)和后轮(42)各自的速度向量(VECf、VECr)，将速度向量(VECf、VECr)转换为用上述车辆的重心(Pg)处的速度向量(VECg)和横摆角速度(Θ)表达的重心行为，基于上述重心行为来计算上述四个车轮各自的转向角和制动/驱动力，以上述四个车轮分别输出所计算出的上述转向角和上述制动/驱动力的方式控制上述致动器群(26)的动作。
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公开(公告)号：CN117261893A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310717263.3
申请日：2023-06-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及牵引车辆控制装置、牵引车辆控制方法及计算机可读介质。牵引车辆控制装置包括：运算装置，根据能在通过作为万向接头的连结部连结于具备动力的牵引车辆的状态下与牵引车辆一起行驶的被牵引车辆的目标车身速度和目标曲率来计算出牵引车辆的目标车身速度和目标曲率，并且基于作为折角的目标值的目标折角、牵引车辆的目标车身速度以及牵引车辆的目标曲率来生成牵引车辆的动力的控制信号，其中，该目标折角是基于被牵引车辆的目标曲率而计算出的，该折角是牵引车辆的行进方向与被牵引车辆的行进方向所形成的角；以及驱动控制部，按照该控制信号来控制牵引车辆的动力。
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公开(公告)号：CN102574509B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN200980161990.4
申请日：2009-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T8/00 , B60T8/17 , B60T8/1755
CPC classification number: B60T8/885 , B60T1/06 , B60T8/267 , B60T8/3225 , B60T8/3255 , B60T8/346 , B60T13/741 , B60T2270/402 , B62D61/04
Abstract: 在包括两个制动管路的制动系统中，当一个制动管路失效时，能够在不产生横摆力矩的情况下输出正常时1/2的制动力。前轮(16)、后轮(18)、左侧车轮(12)、右侧车轮(14)以位于菱形顶点处的状态进行配置。通过前轮(16)和后轮(18)的制动缸(54)、加压室(50)等构成第一制动管路(70)，通过左侧车轮(12)和右侧车轮(14)的制动缸(54)、加压室(52)等构成第二制动管路(72)。此外，由于左侧车轮(12)和右侧车轮(14)的接地力之和(f2)等于前轮(16)和后轮(18)的接地力之和(f1+f3)，因而第一和第二制动管路(70、72)各自能够输出的的最大制动力相同{(f1+f3)·μ＝f2·μ}。其结果是，当一个制动管路失效时，能够在不产生横摆力矩的情况输出两管路正常时1/2的制动力。
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